[实用新型]一种用于关节模组的杯状谐波减速器装置

说明书

本实用新型提供了一种用于关节模组的杯状谐波减速器装置，其柔轮为杯状结构，减小了整体体积和重量，且延长了整个减速器的寿命，使得减速机工作稳定、工作精度高。其包括波发生器、杯状柔轮、环状刚轮，所述杯状柔轮包括外环面、杯底面，所述外环面的带有外齿轮的部分紧贴所述波发生器的滚轮外环面布置，所述杯底面的中心设置有中心贯穿孔，所述杯底面的远离所述波发生器的外端面固接滚子轴承的内圈的对应端面布置，所述波发生器的套筒对应于所述滚轮的内端和外端分别设置套装有第一定位轴承、第二定位轴承，所述第一定位轴承的外圈套设有第一端盖，所述第一端盖的内端面和滚子轴承外圈之间的环腔内布置有所述环状刚轮。

技术领域

本实用新型涉及谐波减速器的技术领域，具体为一种用于关节模组的杯状谐波减速器装置。

背景技术

谐波减速器具有承载能力高、传动比大、体积小、传动平稳且传动精度高的优点，其被广泛应用于电子、航空航天、机器人等行业。现有的礼帽型谐波减速器的钢轮整体零件外径尺寸大、占用整体的空间较大，使得整个谐波减速器的尺寸较大、且重量较重，不利于关节模组小型化的需求。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种用于关节模组的杯状谐波减速器装置，其柔轮为杯状结构，减小了整体体积和重量，且延长了整个减速器的寿命，使得减速机工作稳定、工作精度高。

一种用于关节模组的杯状谐波减速器装置，其特征在于：其包括波发生器、杯状柔轮、环状刚轮，所述杯状柔轮包括外环面、杯底面，所述外环面的带有外齿轮的部分紧贴所述波发生器的滚轮外环面布置，所述杯底面的中心设置有中心贯穿孔，所述杯底面的远离所述波发生器的外端面固接滚子轴承的内圈的对应端面布置，所述波发生器的套筒对应于所述滚轮的内端和外端分别设置套装有第一定位轴承、第二定位轴承，所述第一定位轴承的外圈套设有第一端盖，所述第一端盖的内端面和滚子轴承外圈之间的环腔内布置有所述环状刚轮，所述环状刚轮的内齿轮啮合连接所述外齿轮布置，环布的若干轴向螺钉贯穿第一端盖、环状刚轮、滚子轴承的外圈固接，所述滚子轴承的内圈的外端面盖装有第二端盖，所述第二端盖通过环布的轴向螺钉固接于所述滚子轴承的内圈的外端面，所述第二端盖还包括有前凸的输出轴，所述输出轴上套装有滚子轴承的内圈，所述输出轴贯穿中心贯穿孔、且贯穿所述套筒。

其进一步特征在于：

所述杯状柔轮和第二定位轴承间还形成有内腔，所述内腔内布置有垫片，所述垫片包括轴向环部、径向连接部部，所述轴向环部固套于所述第二定位轴承的外圈，所述径向连接部紧贴所述杯底面的内端面布置，紧固螺栓贯穿所述径向连接部、杯底面后固设于所述滚子轴承的内圈的对应位置，其确保第二定位轴承的定位稳固可靠；

所述输出轴的前端外凸于套筒，所述套筒为动力输入部分，所述输出轴为动力输出部分，所述输出轴、套筒同轴布置，使得整个结构体积小；

所述第一端盖的外环面设置有侧凸连接法兰，侧凸连接法兰用于整个结构的固接。

采用本实用新型的结构后，柔轮设计为杯状柔轮，柔轮的杯底面通过螺栓固接滚子轴承的内圈，带动输出轴的第二端盖固接于滚子轴承的内圈设置，且将环状刚轮布置于第一端盖的内端面和滚子轴承外圈之间的环腔，使得整个结构体积小，整个结构减小了整体体积和重量，且延长了整个减速器的寿命，使得减速机工作稳定、工作精度高。

附图说明

图1为本实用新型结构示意剖视图；

图中序号所对应的名称如下：

波发生器1、滚轮11、套筒12、杯状柔轮2、外环面21、杯底面22、外齿轮23、中心贯穿孔24、内腔25、环状刚轮3、内齿轮31、滚子轴承4、内圈41、外圈42、第一定位轴承5、第二定位轴承6、第一端盖7、侧凸连接法兰71、第二端盖8、输出轴81、垫片9、轴向环部91、径向连接部92、紧固螺栓10。

具体实施方式