[实用新型]一种大伸缩行程多轴喷砂机械臂

权利要求书

1.一种大伸缩行程多轴喷砂机械臂，其特征是：包括Z伸缩轴（1）、A回转轴（2）、B回转轴（3）、C回转轴（4）、D摆动轴（5）；所述Z伸缩轴（1）为沿Z轴伸缩的伸缩轴；所述A回转轴（2）、B回转轴（3）、D摆动轴（5）为绕X轴旋转的回转轴；所述C回转轴（4）为绕Y轴旋转的回转轴；所述 A回转轴（2）固定设置在Z伸缩轴（1）底部，所述A回转轴（2）、B回转轴（3）、C回转轴（4）、D摆动轴（5）依次活动连接，构成大伸缩行程多轴喷砂机械臂。

2.根据权利要求1所述一种大伸缩行程多轴喷砂机械臂，其特征是：所述Z伸缩轴（1）包括电动伸缩缸（1.1）、固定臂（1.2）、伸缩臂（1.3）、伸缩臂（1.4）、伸缩臂（1.5）；所述固定臂（1.2）、伸缩臂（1.3）、伸缩臂（1.4）、伸缩臂（1.5）依次滑动嵌套，形成伸缩机械臂；所述电动伸缩缸（1.1）上活动设置有伸缩杆（1.1.1）；电动伸缩缸（1.1）、固定臂（1.2）固定连接，伸缩杆（1.1.1）与伸缩臂（1.3）通过铰链（1.6）、链条、链轮活动连接；所述伸缩臂（1.3）、伸缩臂（1.4）、伸缩臂（1.5）依次通过链轮、链条依次活动连接。

3.根据权利要求1所述一种大伸缩行程多轴喷砂机械臂，其特征是：所述A回转轴（2）包括A回转轴壳体（2.1）、A回转轴电机（2.2）、A回转轴减速器（2.3）；所述A回转轴减速器（2.3）与A回转轴壳体（2.1）固定连接；所述A回转轴电机（2.2）与A回转轴减速器（2.3）固定连接。

4.根据权利要求3所述一种大伸缩行程多轴喷砂机械臂，其特征是：所述B回转轴（3）包括B回转轴臂（3.1）、B回转轴电机（3.2）、B回转轴减速器（3.3）；所述B回转轴臂（3.1）一端侧面与A回转轴减速器（2.3）输出端固定连接，其另一端侧面与B回转轴减速器（3.3）固定连接；所述B回转轴电机（3.2）与B回转轴减速器（3.3）固定连接。

5.根据权利要求4所述一种大伸缩行程多轴喷砂机械臂，其特征是：所述C回转轴（4）包括C回转轴臂（4.1）、C回转轴电机（4.2）、C回转轴减速器（4.3）、C旋转输出轴组合（4.4）、C回转轴变速箱（4.5）；所述C回转轴臂（4.1）一端侧面与B回转轴减速器（3.3）输出端固定连接，其另一端内侧面与C回转轴减速器（4.3）固定连接，外侧面与C回转轴变速箱（4.5）固定连接；所述C回转轴电机（4.2）与C回转轴减速器（4.3）固定连接；所述C旋转输出轴组合（4.4）与C回转轴变速箱（4.5）固定连接；所述C旋转输出轴组合（4.4）的端部转动设置有回转轴连接法兰（4.4.1），其通过C回转轴变速箱（4.5）内设置的同步齿形轮、同步齿形带与C回转轴减速器（4.3）的输出轴转动连接。

6.根据权利要求5所述一种大伸缩行程多轴喷砂机械臂，其特征是：所述D摆动轴（5）包括D摆动轴壳体（5.1）、D摆动轴电机（5.2）、D摆动轴减速器一（5.3）、D摆动轴减速器二（5.4）、喷砂枪（5.5）；所述D摆动轴壳体（5.1）一侧外端面与回转轴连接法兰（4.4.1）固定连接；所述D摆动轴减速器二（5.4）固定设置在D摆动轴壳体（5.1）内部，D摆动轴减速器二（5.4）、D摆动轴减速器一（5.3）、D摆动轴电机（5.2）依次固定连接；所述喷砂枪（5.5）通过喷砂枪固定架（5.6）与D摆动轴减速器二（5.4）的输出轴固定连接。

7.根据权利要求6所述一种大伸缩行程多轴喷砂机械臂，其特征是：所述A回转轴减速器（2.3）、B回转轴减速器（3.3）为RV减速器；所述C回转轴减速器（4.3）、D摆动轴减速器一（5.3）为谐波减速器；所述D摆动轴减速器二（5.4）为涡轮蜗杆减速器。

8.根据权利要求6所述一种大伸缩行程多轴喷砂机械臂，其特征是：所述喷砂枪（5.5）设置有两支。

9.根据权利要求1所述一种大伸缩行程多轴喷砂机械臂，其特征是：所述Z伸缩轴（1）、A回转轴（2）、B回转轴（3）、C回转轴（4）、D摆动轴（5）均为密封结构。