[实用新型]一种贴片式行波型压电驱动轮式移动机器人

权利要求书

1.一种贴片式行波型压电驱动轮式移动机器人，其特征在于，包含贴片式压电振子、第一车轮和第二车轮；

所述贴片式压电振子包含金属基体和2S对压电陶瓷组，S为大于等于1的整数；

所述的金属基体包含矩形梁、第一驱动圆环和第二驱动圆环；

所述第一驱动圆环、第二驱动圆环均为两端开口的空心圆柱体；

所述的矩形梁为直梁，包含第一端面、第二端面、以及第一至第四侧面，其中，第一侧面平行于第三侧面，第二侧面平行于第四侧面；所述矩形梁的第一端面、第二端面分别和所述第一驱动圆环、第二驱动圆环的外壁相连，且矩形梁的轴线经过第一驱动圆环、第二驱动圆环的中心，所述第一驱动圆环、第二驱动圆环关于矩形梁的中心对称；

所述2S对压电陶瓷组沿矩形梁依次设置，均包含对称设置在矩形梁第一侧面、第三侧面的第一压电陶瓷片、第二压电陶瓷片，且所述2S对压电陶瓷组关于经过矩形梁中点且垂直于矩形梁的平面两两对称；所述2S对压电陶瓷组中的压电陶瓷片均沿厚度方向极化，第一组至第S对压电陶瓷组中压电陶瓷片的极化方向相同，第S+1组至第2S对压电陶瓷组中压电陶瓷片的极化方向和第一组至第S对压电陶瓷组中压电陶瓷片的极化方向相反；

所述的第一车轮、第二车轮均包含第一轮毂、第二轮毂、变截面轴、第一外轮、第二外轮、调节弹簧和调节螺母；所述的变截面轴包含依次同轴相连的光杆、方杆和螺杆，所述螺杆上的外螺纹和所述调节螺母的内螺纹相匹配；所述第一轮毂、第二轮毂均包含圆柱段和圆台段，圆台段面积较大的端面和圆柱段的一端固连，且圆台段、圆柱段同轴；所述第一轮毂沿其轴线设有和所述变截面轴方杆相匹配的方形通孔，所述第二轮毂在其圆台段远离圆台段的端面中心设有用于和所述变截面轴光杆过盈配合的盲孔；所述第一外轮、第二外轮均呈圆环状，其中，第一外轮的内壁和所述第一轮毂圆柱段的外壁过盈配合，第二外轮的内壁和所述第二轮毂圆柱段的外壁过盈配合；所述调节螺母设有光杆的一端和所述第二轮毂上的盲孔过盈配合，另一端穿过第一轮毂上的方形通孔后和所述调节螺母螺纹相连，且调节螺杆的方杆和所述第一轮毂上的方形通孔相配合；所述调节弹簧套在所述调节螺母的螺杆上，一端和所述调节螺母相抵、另一端和第一轮毂相抵；

所述第一车轮第一轮毂圆台段的侧壁、第一车轮第二轮毂圆台段的侧壁分别和第一驱动圆环的两端相抵，所述第二车轮第一轮毂圆台段的侧壁、第二车轮第二轮毂圆台段的侧壁分别和第二驱动圆环的两端相抵；所述第一车轮的调节螺母用于调节第一车轮和第一驱动圆环之间的预压力，第二车轮的调节螺母用于调节第二车轮和第二驱动圆环之间的预压力。

2.根据权利要求1所述的贴片式行波型压电驱动轮式移动机器人，其特征在于，所述矩形梁的第一侧面、第三侧面上设有一一对应于所述2S对压电陶瓷组中第一压电陶瓷片、第二压电陶瓷片的安装槽，所述2S对压电陶瓷组中的压电陶瓷片通过环氧树脂胶粘在所述矩形梁上。

3.根据权利要求1所述的贴片式行波型压电驱动轮式移动机器人，其特征在于，所述第一车轮、第二车轮均采用金属材料制成。

4.根据权利要求1所述的贴片式行波型压电驱动轮式移动机器人，其特征在于，所述第一外轮、第二外轮的外壁上均匀设有至少四个轮齿。