[实用新型]一种基于模型的多轴机器人控制装置

权利要求书

1.一种基于模型的多轴机器人控制装置，其特征在于，

包括图像采集装置、上位机、总线控制模块和关节电机控制模块；图像采集装置与上位机相连接，总线控制模块连接上位机；

关节电机控制模块包括关节电机控制单元和关节电机驱动单元，关节电机控制单元与关节电机驱动单元相连接

所述关节电机控制模块为若干个；

总线控制模块通过控制总线与关节电机控制模块相连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于模型的多轴机器人控制装置，其特征在于，

还包括代码生成模块，所述代码生成模块包括仿真器接口单元和硬件代码生成器，上位机、仿真器接口单元和硬件代码生成器依次顺序连接，图像采集装置、总线控制模块都与硬件代码生成控制器相连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于模型的多轴机器人控制装置，其特征在于，

所述图像采集装置安装在多轴机器人的末端执行器上随着机器人运动，图像采集装置视野正对着工件的工作台。

4.根据权利要求1所述的一种基于模型的多轴机器人控制装置，其特征在于，

图像采集装置安装在固定的支架上，图像采集装置视野正对着工件的工作台并且视野无遮挡。

5.根据权利要求2所述的一种基于模型的多轴机器人控制装置，其特征在于，

所述硬件代码生成控制器包括第一电源模块、第一处理器模块、串口通信模块和图像传输模块；串口通信模块、图像传输模块都与第一处理器模块相连接，图像传输模块与图像采集装置相连接；上位机与串口通信模块相连接，第一处理器模块与总线控制模块相连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于模型的多轴机器人控制装置，其特征在于，

所述控制总线为RS-485总线、CAN总线或者EtherCat总线。

7.根据权利要求1所述的一种基于模型的多轴机器人控制装置，其特征在于，

所述关节电机控制单元包括第二电源模块、第二处理器模块、第二总线控制模块、编码器信息读取模块、数模转换模块和PWM波调制模块；第二处理器模块用于转发指令；

第二总线控制模块、编码器信息读取模块、数模转换模块和PWM波调制模块都与第二处理器模块相连接，编码器信息读取模块连接多轴机器人的编码器。

8.根据权利要求7所述的一种基于模型的多轴机器人控制装置，其特征在于，

所述关节电机驱动单元包括整流电路、逆变电路、采样电路、隔离电路和保护电路；

整流电路连接保护电路和逆变电路，逆变电路连接多关节机器人的关节电机，采样电路连接在逆变电路和数模转换模块之间；隔离电路连接在逆变电路和PWM波调制模块之间。