[实用新型]具有仿生腕部的五轴机床工件加载机械手

权利要求书

1.一种具有仿生腕部的五轴机床工件加载机械手，包括底座（1）和机械臂（2），所述机械臂（2）的头部设置在底座（1）上，其特征在于：所述机械臂（2）末端设置有伺服使能控制机构（3），所述伺服使能控制机构（3）垂直于水平面，其底部设置有仿生腕部（4），所述仿生腕部（4）内设置有重力传感器（6），底部设置有气缸螺接孔（423），所述气缸螺接孔（423）上连接有用于夹放工件的手部机构（5）。

2.根据权利要求1所述的具有仿生腕部的五轴机床工件加载机械手，其特征在于：所述仿生腕部（4）由腕部根机构（41）、腕部活动机构（42）和腕部锁紧装置（43）组成；所述腕部根机构（41）呈圆柱形结构，其顶部通过预设在伺服使能控制机构（3）底部腕部连接孔（31）内的腕部固定螺栓（411）连接，底部设置有穹形结构的凹腔（410），所述腕部活动机构（42）的顶部位于所述凹腔（410）内，且该腕部活动机构（42）的顶部形状与凹腔（410）结构形状相互吻合，所述气缸螺接孔（423）设置在腕部活动机构（42）的底面；所述腕部活动机构（42）的顶部中心设置有开口向上的下定位孔（424），所述腕部根机构（41）上位于凹腔（410）内的顶部中心设置有开口向下且与下定位孔（424）相互对应的上定位孔（415），所述上定位孔（415）和下定位孔（424）的形状分别与所述重力传感器（6）的顶部和底部形状相吻合，配合在一起的腕部活动机构（42）和腕部根机构（41），其上定位孔（415）和下定位孔（424）组成用于安装所述重力传感器（6）的安置腔，设置在安置腔内的重力传感器（6）其底部与腕部活动机构（42）之间以及顶部与腕部根机构（41）之间均通过传感器固定螺栓（412）连接；所述凹腔（410）的内壁面上以腕部根机构（41）的轴心线为中心圆形阵列有若干顶面呈弧形结构的衔接槽（416），所述腕部锁紧装置（43）位于所述衔接槽（416）内，其顶面形状与衔接槽（416）的顶面形状相吻合，底面形状与凹腔（410）的壁面形状相吻合，所述腕部锁紧装置（43）通过销轴活动连接在所述衔接槽（416）内；所述衔接槽（416）内靠近下端的位置设置有与腕部根机构（41）外侧面连通的侧销孔（417），靠近上端的位置设置有与腕部根机构（41）顶面连通的上销孔（418），所述侧销孔（417）内和上销孔（418）内分别设置有侧气动推进销（414）和上气动推进销（413），所述侧气动推进销（414）与侧销孔（417）之间以及上气动推进销（413）与上销孔（418）之间均为滑动配合。

3.根据权利要求2所述的具有仿生腕部的五轴机床工件加载机械手，其特征在于：所述销轴设置在衔接槽（416）内靠近下端的位置，所述腕部锁紧装置（43）上设置有用于连接销轴的轴接孔（431）。

4.根据权利要求2所述的具有仿生腕部的五轴机床工件加载机械手，其特征在于：所述腕部锁紧装置（43）底面靠近下端的部位设置有弧形凸起，所述腕部活动机构（42）的外侧设置有与腕部根机构（41）底部腕部锁紧装置（43）数量及位置上下对应且大小与腕部锁紧装置（43）底面弧形凸起相互吻合的锁紧卡槽（421）。

5.根据权利要求2所述的具有仿生腕部的五轴机床工件加载机械手，其特征在于：所述传感器固定螺栓（412）为T型螺栓，所述重力传感器（6）的顶面和底面均设置有与传感器固定螺栓（412）螺纹配合的螺纹孔（61）；所述腕部根机构（41）的顶部设置有与上定位孔（415）相通的上连接孔（419），所述腕部活动机构（42）的底部设置有与下定位孔（424）连通的下连接孔（422），所述上连接孔（419）和下连接孔（422）均为沉头孔，用于连接重力传感器（6）顶部和底部的传感器固定螺栓（412）分别穿过对应的上连接孔（419）和下连接孔（422）旋接在所述重力传感器（6）顶面和底面的螺纹孔（61）内。