[实用新型]一种轮足式移动式机器人的高适应性行走机构

权利要求书

1.一种轮足式移动式机器人的高适应性行走机构，其特征在于，包括底座、平动连杆、从动曲柄、第一传动曲柄、第一传动曲柄外伸连杆、第二传动曲柄、第二传动曲柄外伸连杆、三角平动连杆、驱动轮，所述底座上安装有步进电机、直流电机和多个轴承座，所述平动连杆前下端安装有万向轮，所述平动连杆上安装有多个轴承，所述从动曲柄一端与轴承座连接，另一端穿过平动连杆上设有的轴承与平动连杆连接；所述直流电机的输出轴上连接有爬行端小齿轮，所述底座上还安装有齿轮箱轴，所述齿轮箱轴一端连接有爬行端大齿轮连接，另一端穿过轴承座上设有的轴承与第一传动曲柄连接，所述爬行端小齿轮与爬行端大齿轮啮合；所述第一传动曲柄穿过平动连杆上设有的轴承与第一传动曲柄外伸连杆连接；所述第二传动曲柄一端与轴承座连接，另一端穿过平动连杆上设有的轴承与第二传动曲柄外伸连杆连接，第一传动曲柄外伸连杆、第二传动曲柄外伸连杆均与三角平动连杆连接，所述三角平动连杆下端安装有从动轮；所述步进电机的输出轴上连接有驱动端小齿轮，所述平动连杆上还安装有驱动端轴，所述驱动端轴一端连接有驱动端大齿轮，另一端穿过平动连杆并连接有小带轮连接，所述驱动轮安装在所述平动连杆的后下端，所述驱动轮的驱动轮轴穿过平动连杆并连接有大带轮，所述小带轮与所述大带轮通过同步带连接，所述驱动端小齿轮与驱动端大齿轮啮合。

2.根据权利要求1所述一种轮足式移动式机器人的高适应性行走机构，其特征在于，所述驱动端轴、驱动轮的驱动轮轴上均设有轴承并通过该轴承安装在平动连杆上。

3.根据权利要求1所述一种轮足式移动式机器人的高适应性行走机构，其特征在于，所述传动曲柄两端连接位置的中心距与从动曲柄两端连接位置的中心距相等，且所述传动曲柄两端连接位置的中心距与驱动端大齿轮中心到驱动端小齿轮中心的距离相等；所述传动曲柄外伸连杆两端连接位置的中心距是传动曲柄两端连接位置的中心距的两倍。

4.根据权利要求1或2或3所述一种轮足式移动式机器人的高适应性行走机构，其特征在于，所述平动连杆的结构类似于绗架结构。

5.根据权利要求1或2或3所述一种轮足式移动式机器人的高适应性行走机构，其特征在于，所述第一传动曲柄与第一传动曲柄外伸连杆连接，第二传动曲柄与第二传动曲柄外伸连杆连接，组合成一个类似于曲轴的装置。

6.根据权利要求1或2或3所述一种轮足式移动式机器人的高适应性行走机构，其特征在于，所述第一传动曲柄外伸连杆、第二传动曲柄外伸连杆与三角平动连杆的连接采用塞打螺钉加螺母的连接方式；所述第二传动曲柄、从动曲柄与轴承座的连接采用塞打螺钉加螺母的连接方式。

7.根据权利要求6所述一种轮足式移动式机器人的高适应性行走机构，其特征在于，所述螺钉采用塞打螺钉。

8.根据权利要求1或2或3所述一种轮足式移动式机器人的高适应性行走机构，其特征在于，所述底座下方设有加强筋；所述从动曲柄、第一传动曲柄、第一传动曲柄外伸连杆、第二传动曲柄、第二传动曲柄外伸连杆上均设有加强筋。

9.根据权利要求1或2或3所述一种轮足式移动式机器人的高适应性行走机构，其特征在于，所述直流电机的输出轴采用胀紧圈与爬行端小齿轮连接；所述步进电机的输出轴采用胀紧圈与驱动端小齿轮连接。