[实用新型]夹持机构及具有所述夹持机构的机器人

说明书

本实用新型提供一种夹持机构及具有所述夹持机构的机器人，所述夹持机构包括壳体、夹持件、驱动组件、连杆结构，所述驱动组件收容于所述壳体中，且所述驱动组件包括电机、连接所述电机的驱动轴及套设于所述驱动轴上的传动件；所述连杆结构包括第一连杆、辅助连杆组件、及轴体，所述第一连杆包括套设于所述传动件外围的传动部及连接所述传动部的两侧的连接部，所述第一连杆用于通过所述连接部向所述辅助连杆组件提供驱动力，所述辅助连杆组件连接于所述连接部，所述辅助连杆组件还连接所述夹持件，所述辅助连杆组件用于将所述驱动力传递至所述夹持件以用于夹持目标物体，所述轴体还用于将所述辅助连杆组件与所述壳体枢接定位以定位所述辅助连杆组件。

技术领域

本实用新型涉及机器夹取技术领域，尤其涉及一种夹持机构及具有所述夹持机构的机器人。

背景技术

机器人抓取和堆放操作占机器人使用总量的60％，市场上常见的机器人末端执行机构一般有：气动夹爪、吸盘、电爪。其中，气动夹爪行程较小，吸盘主要适用于表面平整易于吸取的物体，传统电爪行程小、通用性差，无法满足多样化、柔性生产场景的要求，并且现有的大行程夹爪结构零件较多、结构复杂，零件不易加工，成本偏高，影响夹爪的应用推广及对气动夹爪的替代。

实用新型内容

为解决上述技术问题中的至少一个，一方面，提供一种夹持机构，所述夹持机构包括：

壳体；

两个夹持件；

驱动组件，所述驱动组件收容于所述壳体中，且所述驱动组件包括电机、连接所述电机的驱动轴及套设于所述驱动轴上的传动件；

连杆结构，所述连杆结构包括第一连杆、辅助连杆组件、及轴体，所述第一连杆包括套设于所述传动件外围的传动部及连接所述传动部的两侧的两个连接部，所述第一连杆用于通过所述两个连接部向所述辅助连杆组件提供驱动力，所述辅助连杆组件连接于所述两个连接部，所述辅助连杆组件还连接所述两个夹持件，所述辅助连杆组件用于将所述驱动力传递至所述两个夹持件以用于夹持目标物体，所述轴体还用于将所述辅助连杆组件与所述壳体枢接定位以定位所述辅助连杆组件。

根据本实用新型的一种实施例，所述连接部包括具有第一通孔的基体及丝杆螺母，所述辅助连杆组件具有与所述第一通孔对应的第二通孔，所述丝杆螺母穿过所述基体的所述第一通孔与所述辅助连杆组件的所述第二通孔将所述第一连杆与所述辅助连杆组件连接。

根据本实用新型的一种实施例，所述辅助连杆组件包括两个第二连杆、两个第三连杆及两个第四连杆，所述两个连接部、所述两个第二连杆、所述两个第三连杆、所述两个第四连杆及所述两个夹持件一一对应，所述第二连杆分别与对应的所述连接部及第三连杆枢接，所述第三连杆还与对应的所述第四连杆枢接，所述第四连杆连接对应的所述夹持件。

根据本实用新型的一种实施例，所述轴体包括第一轴体，所述第一轴体设置于所述两个第三连杆上；所述壳体包括第一盖板及与所述第一盖板相对设置的第二盖板，所述第一盖板及所述第二盖板均具有第一安装孔，所述第一盖板及所述第二盖板将所述驱动组件及所述连杆结构的至少部分收容于其间，所述第三连杆邻近所述第一盖板的一侧与邻近所述第二盖板的一侧分别设置一所述第一轴体，所述第一轴体远离所述第三连杆的一端容置于所述第一盖板或所述第二盖板的第一安装孔中。

根据本实用新型的一种实施例，所述第三连杆包括主体部及延伸臂，所述主体部的两端分别与所述第二连杆及所述第四连杆枢接，所述延伸臂朝向所述驱动轴远离所述电机的一端延伸，所述第一轴体设置于所述延伸臂远离所述主体部的一端。

根据本实用新型的一种实施例，所述轴体包括第二轴体，所述壳体还具有第二安装孔，所述辅助连杆组件还包括两个第五连杆，所述两个第五连杆与所述两个第四连杆一一对应，所述第五连杆的一端与对应的所述第四连杆枢接，所述第二轴体穿过所述两个第五连杆的另一端，且所述第二轴体的两端分别容置于所述壳体的第二安装孔中。