[实用新型]一种基于ZYNQ的三维点云数据在线检测装置及其系统

权利要求书

1.一种基于ZYNQ的三维点云数据在线检测装置，其特征在于：包括依次连接的点云数据采集模块和ZYNQ板卡，所述ZYNQ板卡上设有ZYNQ芯片，所述点云数据采集模块采集被测物体的三维点云数据，所述ZYNQ板卡处理所述三维点云数据并将检测结果输送至计算机上位机；

其中，所述点云数据采集模块包括M*N个呈矩阵形式排布的三维点云传感器，M为行数，N为列数，M大于或等于2。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：列数N的取值满足：N与三维点云传感器的最佳视野范围的乘积大于或等于被测物体的测量宽度。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：行数M的取值满足：

(被测物体的测量长度/检测段流水线速度+流水线转场时间)/M≤流水线来料速度。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：扫描检测时每一行的三维点云传感器分别对应一个被测物体，相邻两行的三维点云传感器的行距与流水线上相邻两个被测物体的距离相关。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：还包括存储服务器，所述存储服务器与所述ZYNQ板卡以及所述计算机上位机连接。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：所述存储服务器以及所述ZYNQ板卡上均设有SATA接口，并通过SATA接口连接。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述三维点云传感器以及所述ZYNQ板卡上均设有千兆以太网接口，并通过千兆以太网接口连接。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述ZYNQ芯片包括相互连接的PL端FPGA可编程逻辑、PS端ARM Cortrx-A9处理器，其中，所述PL端FPGA可编程逻辑与所述三维点云传感器连接。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述ZYNQ板卡以及所述计算机上位机上均设有USB3.0接口，并通过所述USB3.0接连接。

10.一种基于ZYNQ的三维点云数据在线检测系统，其特征在于：包括计算机上位机以及权利要求1-9任一项所述的装置，所述计算机上位机与所述装置连接。