[实用新型]一种轮式缓压装置及其具有该装置的防爆巡检机器人

说明书

本发明涉及了一种轮式缓压装置，包括减震件、上固定件及车轮驱动组件，减震件上端与上固定件固定连接，减震件下端与车轮驱动组件固定连接，其中减震件为弹簧减震器，车轮驱动组件包括车轮、驱动电机、第一摆杆组件和第二摆杆组件，第一摆杆组件与驱动电机输出轴通过轴承连接，第一摆杆组件与第二摆杆组件固定连接，第二摆杆组件与车轮固定连接，弹簧减震器下端与第二摆杆组件固定连接。本实用新型采用的技术方案有效解决在行进过程中因地面不平而造成颠簸的问题，提高巡检机器人行进过程中的稳定性，避免由于颠簸对巡检机器人内部控制系统造成冲击和震动，从而延长巡检机器人的使用寿命。

技术领域

本发明涉及一种轮式缓压装置及其具有该装置的防爆巡检机器人，属于移动机器人领域。

背景技术

为加强高危场所的巡检工作，一般都专门设置巡检工人，定时对设备、高危场所进行巡检，由于受巡检工人的个人工作能力的限制，巡检质量参差不齐。同时，在高危行业的巡检过程中，巡检工人随时可能会遇到危险。随着公众安全意识的增强，以防爆巡检机器人为代表的特种机器人应用越来越多，各地也纷纷出台了相关政策推广防爆巡检机器人，在高危行业实行“机器代人”的政策。

一般情况下，巡检机器人的行动地面设置为平整地面，以保障移动机器人能够在地面上顺利移动，对有凸起的地面适应能力较差，产生较大幅度的上、下颠簸，影响巡检机器人系统的稳定性和行驶速度，严重时会缩短巡检机器人的使用寿命。

发明内容

本发明为了弥补现有技术的不足，提供一种轮式缓压装置及其具有该装置的防爆巡检机器人。

本发明采用的技术方案为：

一种轮式缓压装置，包括减震件、上固定件及车轮驱动组件，所述减震件上端与所述上固定件固定连接，所述减震件下端与所述车轮驱动组件固定连接。

进一步地，所述减震件为弹簧减震器。

进一步地，所述车轮驱动组件包括车轮、驱动电机、第一摆杆组件和第二摆杆组件，所述第一摆杆组件与所述驱动电机输出轴通过轴承连接，所述第一摆杆组件与第二摆杆组件固定连接，所述第二摆杆组件与车轮固定连接，所述弹簧减震器下端与第二摆杆组件固定连接。

进一步地，所述第一摆杆组件包括第一摆杆、高扭矩同步带轮、小带轮输出轴，所述第一摆杆与高扭矩同步带轮均与小带轮输出轴连接；所述小带轮输出轴与驱动电机输出轴固定连接。

进一步地，所述第二摆杆组件包括第二摆杆、连接轴、高扭矩同步带轮、大带轮输出轴及轮毂连接件，所述连接轴一端与弹簧减震器下端固定连接，另一端与所述第二摆杆及大带轮输出轴固定连接；所述第二摆杆、高扭矩同步带轮均与大带轮输出轴连接；所述第二摆杆与第一摆杆固定连接；所述带轮输出轴的端部与轮毂连接件固定连接；所述轮毂连接件与车轮固定连接。

一种防爆巡检机器人，包括巡检机器人本体及所述的轮式缓压装置，所述上固定件固定设置于所述巡检机器人本体侧壁的上部。

进一步地，所述上固定件为连接轴，通过穿线胶封管与巡检机器人本体侧壁的上部固定连接。

本实用新型采用的技术方案有效解决在行进过程中因地面不平而造成颠簸的问题，提高巡检机器人行进过程中的稳定性，避免由于颠簸对巡检机器人内部控制系统造成冲击和震动，即避免在四个车轮没有同时着地的情况下，引起电流异常，进而导致驱动电机停机的现象，从而延长巡检机器人的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中的防爆巡检机器人的结构示意图；

图2为本实用新型中的防爆巡检机器人另一状态的结构示意图；