[实用新型]拨轮触发盘齿传动四连杆平夹自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种拨轮触发盘齿传动四连杆平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机和传动机构；所述电机与基座固接，所述电机的输出轴与传动机构的输入轴相连；所述近关节轴活动套设在基座中，所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段活动套接在近关节轴上，所述第二指段活动套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；

其特征在于：还包括挡板、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一转轴、第二转轴、第一楔块拨轮、第二楔块拨轮、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第四簧件、主动盘齿、从动盘齿、轴承和限位块；所述传动机构的输出端与主动盘齿相连接，所述主动盘齿活动套接在近关节轴上，第一簧件的两端分别连接主动盘齿和第一指段；所述第一连杆的一端固接在从动盘齿上、另一端活动套接在第一转轴上；所述第二连杆的一端套接在第一转轴上、另一端套接在第二转轴上，第一转轴的中心线与第二转轴的中心线平行；所述第二指段套接在第二转轴上；所述第三连杆的一端套接在远关节轴上、另一端套接在近关节轴上；所述第三簧件的两端分别连接第一连杆和基座，所述基座内固设有在初始状态时与第一连杆相接触对其进行限位的限位块；设近关节轴、远关节轴、第二转轴和第一转轴的中心点分别为A、B、C、D，则线段AB、BC、CD、AD共同构成平行四边形；所述从动盘齿活动套接在近关节轴上，所述主动盘齿与从动盘齿之间设有用于使两个盘齿在初始状态时相互分离的第二簧件；所述第一楔块拨轮、第二楔块拨轮分别套接在近关节轴上；所述第一楔块拨轮、第二楔块拨轮分别具有相同角度的斜坡面且该斜坡面的法线与近关节轴的中心线之间的夹角小于21°；所述第一楔块拨轮的斜坡面和第二楔块拨轮的斜坡面相接触，在初始状态时，所述第一楔块拨轮的斜坡面的法线和第二楔块拨轮的斜坡面的法线重合；所述挡板与第一楔块拨轮固接，所述第一指段与挡板之间设有用于使挡板在初始状态时位于第一指段外侧的第四簧件；所述第二楔块拨轮滑动镶嵌在近关节轴上且滑动方向平行于近关节轴的中心线；所述轴承设置在从动齿盘和第二楔块拨轮之间。

2.根据权利要求1所述的一种拨轮触发盘齿传动四连杆平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用扭簧或拉簧或压簧，所述第二簧件采用压簧或拉簧，所述第三簧件采用拉簧或压簧，所述第四簧件采用压簧或拉簧。