[实用新型]搬运系统

权利要求书

1.一种搬运系统，其特征在于，包括视觉检测装置、地轨装置、沿所述地轨装置的延伸方向滑动的移动平台、安装于所述移动平台的第一机械人装置和第一置物架，所述第一机械人装置用于存取放置于所述第一置物架的工件，所述视觉检测装置与所述地轨装置相对设置，所述第一置物架包括沿所述地轨装置滑动的上料位置；

所述视觉检测装置在所述第一置物架处于上料位置时与所述第一置物架相对设置，用于识别摆放于所述第一置物架的工件的模号。

2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述视觉检测装置包括安装架和安装于所述安装架的摄像组件，所述安装架与所述地轨装置间隔设置且远离所述移动平台，所述摄像组件向所述地轨装置方向延伸，且所述第一置物架在上料位置时位于所述摄像组件的拍摄方向。

3.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，所述摄像组件包括与所述安装架可拆卸连接的摄像固定架、安装于所述摄像固定架的拍摄机壳和位于所述拍摄机壳内的视觉模组，所述拍摄机壳包括拍摄通道，所述视觉模组的拍摄方向与所述拍摄通道的延伸方向相同。

4.根据权利要求3所述的搬运系统，其特征在于，所述摄像固定架包括平行于所述视觉模组拍摄方向的导向槽，所述摄像固定架沿所述导向槽的延伸方向调节所述视觉模组相对于所述安装架的拍摄位置。

5.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述移动平台包括滑动连接于所述地轨装置的平台主体、安装于所述平台主体并与所述地轨装置驱动连接的移动驱动器，所述第一机械人装置和所述第一置物架安装于所述平台主体，所述平台主体在所述移动驱动器驱动下沿所述地轨装置移动。

6.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，所述移动驱动器包括驱动齿轮，所述地轨装置包括导向齿条，所述驱动齿轮与所述导向齿条啮合连接。

7.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述第一置物架包括安装于所述移动平台的托盘架、安装于所述托盘架的定位组件及与所述定位组件相对应的检测组件，所述定位组件位于所述检测组件的延伸方向，所述检测组件用于检测所述定位组件装配的工件。

8.根据权利要求7所述的搬运系统，其特征在于，所述定位组件包括底板、安装于所述底板的支撑块和定位销，所述定位销相对于所述支撑块间隔分布，所述定位销的自由端距离所述底板的高度大于所述支撑块的自由端距离所述底板的高度，所述定位销位于所述检测组件的延伸方向。

9.根据权利要求7所述的搬运系统，其特征在于，所述托盘架包括六组所述定位组件，六组定位组件对称分布于所述托盘架。

10.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，还包括与所述第一置物架对称分布的第二置物架，所述第一机械人装置位于所述第一置物架和第二置物架之间，所述第一置物架和第二置物架位于所述第一机械人装置的抓取范围内。