[实用新型]一种柔性传动的仿生机构

权利要求书

1.一种柔性传动的仿生机构，其特征在于，包括多个活动臂和设于活动臂上的多个关节部位,相邻的活动臂分别处于相互平行的不同平面上，所述活动臂通过关节部位串联连接；

所述关节部位用于联接动力源或输出动力；

所述活动臂和关节部位的内部设有动力传送系统，所述动力传送系统的运动轨迹空间与活动臂的活动轨迹空间相互独立，所述动力传送系统将动力源在单个关节部位输入的单点动力，传送到多个关节部位并输出动力；

所述关节部位处设有动力执行系统，多个活动臂通过动力执行系统实现相互之间的运动,相连的两个活动臂之间的夹角为α，所述夹角α的变化幅度为0-360°。

2.如权利要求1所述的柔性传动的仿生机构，其特征在于，所述动力传送系统包括直角传动机构，所述直角传动机构实现动力在活动臂之间的传输，并在关节部位提供动力输出；

所述直角传动机构包括至少两组直角传动单元，每一组直角传动单元包括2个转轴相互垂直的传动件，每一个传动件包括定子和转子；不同组直角传动单元之间通过转子相互连接。

3.如权利要求2所述的柔性传动的仿生机构，其特征在于，所述直角传动机构为磁轮直角传动机构或机械锥齿轮直角传动机构；

其中，所述磁轮直角传动机构包括至少两个磁轮组，每一个磁轮组包括2个转轴相互垂直的磁轮，每一个磁轮包括磁轮定子和磁轮转子；不同组磁轮之间通过磁轮转子相互连接；

所述机械锥齿轮直角传动机构包括至少两个锥齿轮组，每一个锥齿轮组包括2个转轴相互垂直的锥齿轮，每一个锥齿轮包括锥齿轮定子和锥齿轮转子，不同组锥齿轮机构之间通过锥齿轮转子相互连接。

4.如权利要求2所述的柔性传动的仿生机构，其特征在于，所述活动臂上设有固定底板构件，所述固定底板构件与所述直角传动机构的定子连接,并与活动臂的外壳壳体连接。

5.如权利要求1所述的柔性传动的仿生机构，其特征在于，所述活动臂为U型、S型或Z型。

6.如权利要求2所述的柔性传动的仿生机构，其特征在于，所述动力执行系统为机械耦合联接结构、电磁控制联接装置或电磁控制限向联接装置。

7.如权利要求6所述的柔性传动的仿生机构，其特征在于，所述机械耦合联接结构包括空心圆环内轴、空心圆环外轴，以及轴承，所述空心圆环内轴设于活动臂一端的关节部位处，所述空心圆环外轴设于活动臂另一端的关节部位处，所述空心圆环外轴的内壁上设有所述轴承；

所述轴承的内壁与空心圆环内轴的外壁相适配，用于将活动臂进行紧密联接；

所述直角传动机构的转子设于所述空心圆环内轴的内部。

8.如权利要求7所述的柔性传动的仿生机构，其特征在于，所述电磁控制联接装置包括第一机械圆盘、第二机械圆盘、电磁铁、弹簧部件以及所述机械耦合联接结构；

所述第一机械圆盘与直角传动机构的转子固定连接；

所述第二机械圆盘通过弹簧部件与活动臂的内壁连接；

所述第一机械圆盘、第二机械圆盘对应设置。

9.如权利要求7所述的柔性传动的仿生机构，其特征在于，所述电磁控制限向联接装置包括电磁铁、弹簧部件、棘轮机构以及所述机械耦合联接结构/电磁控制联接装置；

所述棘轮机构包括棘轮和棘爪，所述棘轮联接在活动臂的空心圆环内轴的外壁上，所述棘爪、电磁铁和弹簧部件固定联接在活动臂的空心圆环外轴的内壁上。

10.如权利要求7所述的柔性传动的仿生机构，其特征在于，还包括角度检测装置，以获取活动臂之间的角度参数；

所述角度检测装置安装在空心圆环内轴和空心圆环外轴之间形成的空间区域内。

11.如权利要求1所述的柔性传动的仿生机构，其特征在于，还包括扩展系统，所述扩展系统包括扩展构件或滚动旋转部件；

所述扩展构件安装在活动臂的外部，其为与活动臂相适配的构件，或者所述扩展构件用于安装机电装置；

所述滚动旋转部件与活动臂相连接，以使所述柔性传动的仿生机构能进行三维空间运动。