[实用新型]一种果园无人驾驶施药机

权利要求书

1.一种果园无人驾驶施药机，其特征在于，包括行走底盘、农药储备箱、两个折叠调向装置和两个喷洒装置，所述农药储备箱设置在所述行走底盘上，每个所述折叠调向装置包括滑动承载座、折叠臂和折叠驱动件，所述行走底盘上固定设置有折叠底座，所述折叠底座的顶部横向设置有两条横向滑轨，两个所述滑动承载座分别滑动设置在两条所述横向滑轨上，所述折叠臂的底端与所述滑动承载座的一端铰接，所述折叠驱动件的一端与所述折叠臂的一侧中部铰接，所述折叠驱动件的另一端与所述滑动承载座的另一端铰接，用于带动所述折叠臂转动，以折叠或伸展所述折叠臂，两个所述喷洒装置分别与两个所述折叠臂远离所述折叠驱动件的一侧活动连接，且两个所述喷洒装置均与所述农药储备箱通过管道连接，用于向所述行走底盘的两侧喷洒农药。

2.根据权利要求1所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，每个所述折叠臂远离所述折叠驱动件的一侧设置有竖向滑轨和竖向驱动件，所述竖向滑轨上设置有驱动滑块，所述喷洒装置与所述驱动滑块连接，所述竖向驱动件的一端与所述折叠臂的顶端连接，另一端与所述驱动滑块连接，用于驱动所述驱动滑块沿所述竖向滑轨滑动，以带动所述喷洒装置在竖直方向上运动。

3.根据权利要求1所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，所述折叠底座上还设置有两个滑动驱动件，两个所述滑动驱动件分别与两个所述滑动承载座传动连接，用于分别驱动两个所述滑动承载座沿所述横向滑轨滑动。

4.根据权利要求1所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，每个所述滑动承载座包括底板和设置在所述底板两侧的侧板，所述底板滑动设置在对应的所述横向滑轨上，所述折叠臂的底端与所述侧板的外侧铰接，所述折叠驱动件与所述侧板的内侧铰接，且所述侧板的外侧高度高于内侧高度。

5.根据权利要求1所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，每个所述喷洒装置包括连接座、上支臂、下支臂和多个喷洒头，所述连接座与所述折叠臂连接，所述上支臂和所述下支臂均与所述连接座连接并分别沿上下方向延伸，多个所述喷洒头均匀分布在所述上支臂和所述下支臂上，且每个所述喷洒头通过管道与所述农药储备箱连接。

6.根据权利要求5所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，所述上支臂和所述下支臂均铰接在所述连接座上，且所述连接座上还设置有上驱动件和下驱动件，所述上驱动件的一端与所述连接座的上部铰接，另一端与所述上支臂的中部铰接，用于带动所述上支臂相对所述连接座转动；所述下驱动件的一端与所述连接座的下部铰接，另一端与所述下支臂的中部铰接，用于带动所述下支臂相对所述连接座转动。

7.根据权利要求5所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，所述喷洒装置还包括多个距离传感器，多个所述距离传感器均匀分布在所述上支臂和所述下支臂上，并一一对应地靠近多个所述喷洒头设置，用于检测所述喷洒头与待喷洒作物之间的距离。

8.根据权利要求5所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，所述上支臂和所述下支臂上均匀分布有多个安装凸柱，所述喷洒头上设置有安装支耳，所述安装支耳上开设有安装孔，所述安装支耳通过所述安装孔选择性地装配在一个或两个所述安装凸柱上。

9.根据权利要求1所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，所述行走底盘包括底盘主体、设置在所述底盘主体两侧的横架、行走履带和设置在所述底盘主体上的驱动组件、可转动地设置在所述横架一端的驱动轮、可转动地设置在所述横架另一端的从动轮和多个间隔设置在所述横架上并向下伸出的减震轮组，所述驱动轮与所述驱动组件连接，用于在所述驱动组件的带动下转动，所述横架与所述底盘主体连接，所述行走履带绕设在所述驱动轮、所述从动轮和多个所述减震轮组上，所述减震轮组能够沿竖直方向弹性活动，以向所述横架提供减震弹力。

10.根据权利要求9所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，所述减震轮组包括第一行走轮、第一行走摆臂和第一弹性摆臂，所述第一行走轮与所述行走履带相啮合并可转动地设置在所述第一行走摆臂的一端，所述第一行走摆臂倾斜设置并铰接在所述横架上，所述第一弹性摆臂的一端与所述横架连接，另一端与所述第一行走摆臂的中部连接，以向所述第一行走摆臂提供向下的弹力。