[实用新型]一种具有二自由度的二指夹持机械手

权利要求书

1.一种具有二自由度的二指夹持机械手，包括支架，设置在支架上的第一舵机和第二舵机，其特征在于：

还包括连杆机构，以及与第一舵机同轴连接的第一半齿连架杆、第一半齿指近节，与第二舵机同轴连接的第二半齿连架杆、第二半齿指近节，

所述的第一半齿连架杆与第二半齿连架杆相互齿合，第一半齿指近节和第二半齿指近节齿合；所述的第一半齿指近节和第二半齿指近节分别通过第一指中节和第二指中节与第一指末节和第二指末节连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有二自由度的二指夹持机械手，其特征在于：所述的第一半齿指近节和第二半齿指近节均包括齿合端和铰接端。

3.根据权利要求2所述的一种具有二自由度的二指夹持机械手，其特征在于：所述的第一半齿指近节齿合端的齿中心与所述的第一舵机和第一半齿连架杆同轴连接，并且该所述的第一半齿指近节的齿合端与所述的第二半齿指近节的齿合端齿合，所述的第二半齿指近节齿合端的齿中心与所述的第二舵机和第二半齿连架杆同轴连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有二自由度的二指夹持机械手，其特征在于：所述的第二半齿指近节通过螺钉与第二舵机的电机轴固定连接；

所述的第一半齿连架杆通过螺钉与第一舵机的电机轴连接。

5.根据权利要求2所述的一种具有二自由度的二指夹持机械手，其特征在于：所述的第一半齿指近节和第二半齿指近节的铰接端分别与第一指中节和第二指中节的一端铰接。

6.根据权利要求5所述的一种具有二自由度的二指夹持机械手，其特征在于：所述的第一指中节和第二指中节的另一端分别与第一指末节和第二指末节铰接。

7.根据权利要求1所述的一种具有二自由度的二指夹持机械手，其特征在于：所述的连杆机构包括串联连接的第一连杆和多个第二连杆，所述的第一连杆包括第一连接端、第二连接端、第三连接端。

8.根据权利要求7所述的一种具有二自由度的二指夹持机械手，其特征在于：第一半齿指近节和第二半齿指近节的铰接端还分别与相应的第一连杆的第一连接端铰接，所述第一连杆的第二连接端通过相应的第二连杆与支架连接，所述第一连杆的第三连接端通过相应的第二连杆与第一指末节和第二指末节铰接。

9.根据权利要求7所述的一种具有二自由度的二指夹持机械手，其特征在于：第一指中节和第二指中节还通过相应的第二连杆分别与第一半齿连架杆和第二半齿连架杆连接。

10.根据权利要求1所述的一种具有二自由度的二指夹持机械手，其特征在于：所述的第一半齿指近节和第二半齿指近节上还设有相应的指近节盖。