[实用新型]一种多场景自适应三指机械手

权利要求书

1.一种多场景自适应三指机械手，包括悬挂安装座、以及安装于悬挂安装座上的一个主体机械指和两个副体机械指，其特征在于：主体机械指通过主结构支架安装在悬挂安装座上，两个副体机械指分别通过副结构支架安装在主结构支架的两侧，副结构支架与主结构支架铰接；主体机械指和两个副体机械指在水平面上大致呈“T”字型分布，主体机械指位于“T”字型的下端，两个副体机械指分别位于“T”字型的左右两端，且副体机械指能够绕副结构支架与主结构支架的铰接点旋转；

副结构支架远离悬挂安装座的一端铰接有副体机械指，主结构支架远离悬挂安装座的一端铰接有主体机械指；副体机械指包括互相铰接的指臂件和指端件，指臂件的上端与副结构支架铰接，指臂件的下端与指端件铰接；主体机械指与副体机械指的结构一致，且主体机械指与主结构支架的连接结构和副体机械指与副结构支架的连接结构一致；

副结构支架与悬挂安装座之间设有用于驱动副结构支架旋转的第一驱动机构；副体机械指与副结构支架的铰接处设有用于驱动副体机械指旋转的第三驱动机构；指端件的内侧与软钢带的下端固定连接，软钢带的上端与第二驱动机构连接，第二驱动机构通过软钢带带动指端件向内旋转；软钢带的内侧表面设为抓取接触面，软钢带能在机械手的抓取过程中自适应被抓取的物体形状；第一驱动机构，第二驱动机构和第三驱动机构均与控制器电连接。

2.如权利要求1所述的一种多场景自适应三指机械手，其特征在于：所述悬挂安装座包括由圆盘状的吊式安装底座和垂直设置于吊式安装底座底面的悬挂主杆组成，悬挂主杆上设有马达安装座和主结构支架，悬挂主杆的底端与圆盘状的安装底板通过螺纹连接，主结构支架固定安装于马达安装座与安装底板之间；

马达安装座呈圆盘状，马达安装座的中心穿设有悬挂主杆，马达安装座的两侧设有用于安装马达输出轴的通孔，主结构支架的上表面设有与通孔的位置对应的弧形槽；

主结构支架包括支架本体，支架本体呈一侧开口的C字形，支架本体的开口处竖直穿设有悬挂主杆，支架本体的上下两端均安装有用于与副结构支架铰接的连接板，连接板呈椭圆盘状，连接板与支架本体的C字形轮廓垂直，连接板的轴心位于与悬挂主杆的轴心线上；且支架本体上端的连接板位于支架本体的内侧，支架本体下端的连接板与支架本体连为一体；

连接板上位于悬挂主杆的两侧分别铰接有两个副结构支架，副结构支架呈一侧开口的C字形，连接板位于副结构支架的内侧；副结构支架的上端设有第一齿轮。

3.如权利要求2所述的一种多场景自适应三指机械手，其特征在于：所述第一驱动机构包括马达，马达竖直安装于马达安装座的上表面上，马达的输出轴竖直向下延伸至主结构支架的上表面；马达的输出轴上套设有第二齿轮，第二齿轮与副结构支架上的第一齿轮相啮合，副结构支架能在第二齿轮的带动下相对于连接板旋转。

4.如权利要求3所述的一种多场景自适应三指机械手，其特征在于：所述第二驱动机构包括第一步进电机和丝杆，副结构支架与主结构支架通过丝杆铰接，丝杆的上下两端转动安装于副结构支架的上下表面内；第一步进电机安装于副结构支架的上表面上，第一步进电机的输出轴与丝杆的上端相连接；丝杆上螺接有能沿丝杆作上下往复运动的活动板，活动板呈倒L形，副结构支架的下表面设有与活动板的竖直边对应的通槽；活动板的水平边与丝杆螺接，活动板的竖直边穿设副结构支架的下表面与软钢带的上端固定连接，指端件能在软钢带、活动板的带动下相对于指臂件旋转。

5.如权利要求4所述的一种多场景自适应三指机械手，其特征在于：所述第三驱动机构包括第二步进电机、蜗轮和蜗杆，副结构支架与副体机械指的铰接处设有蜗轮，蜗轮的内侧设有与蜗轮相啮合的蜗杆，蜗杆的上端与第二步进电机的输出轴固定连接，第二步进电机固定于副结构支架上表面的下方；副体机械指能在蜗轮、蜗杆的带动下相对于副结构支架旋转。