[实用新型]一种视觉辅助的水下液压软体夹爪

权利要求书

1.一种视觉辅助的水下液压软体夹爪，其特征在于：包括安装在水下机器人末端的基座、安装在基座上以抓取采集目标的若干夹爪组件(1)以及安装在基座上以控制夹爪组件的控制系统；

所述夹爪组件包括与采集目标相接触的内侧胶体(14)、与内侧胶体胶合连接的外侧胶体(15)、设置在内侧胶体与外侧胶体之间的空腔(17)、开设在内侧胶体上并与空腔相连通的进液孔(13)、安装在内侧胶体内部以采集夹爪组件抓取力度信号的力传感器(16)以及均匀设置在内侧胶体表面以增大摩擦力的若干仿生突起(11)；

所述控制系统包括与若干夹爪组件一一对应并通过进液孔向夹爪组件的空腔内注水的若干水泵(4)、用于采集水下图像信息的摄像头以及主控制器；所述水泵、摄像头和力传感器分别与主控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的视觉辅助的水下液压软体夹爪，其特征在于：所述基座包括同轴布置且固定连接的上基座(3)和下基座(2)；所述上基座一侧与水下机器人固定连接，另一侧中部设置有凸出的筒状内仓(31)；所述下基座中部设置有与筒状内仓螺纹连接的安装槽(21)。

3.根据权利要求2所述的视觉辅助的水下液压软体夹爪，其特征在于：所述夹爪组件的头部(12)由上基座和下基座夹紧固定，夹爪组件的尾部(18)穿过下基座并沿平行于下基座轴线的方向延伸。

4.根据权利要求3所述的视觉辅助的水下液压软体夹爪，其特征在于：所述主控制器和摄像头均安装在筒状内仓中；所述上基座上开设有通信线引出孔(33)，以便外部线路连接主控制器；所述下基座上开设有便于摄像头伸出的摄像头探出孔(24)。

5.根据权利要求4所述的视觉辅助的水下液压软体夹爪，其特征在于：所述上基座上开设有若干不同孔径以连接水下机器人的定位通孔(32)。

6.根据权利要求5所述的视觉辅助的水下液压软体夹爪，其特征在于：所述下基座上开设有便于夹爪组件穿过的夹爪安装孔(22)；每个夹爪安装孔旁均设置有一个用于安装水泵的燕尾槽(23)。

7.根据权利要求6所述的视觉辅助的水下液压软体夹爪，其特征在于：所述内侧胶体和外侧胶体均采用硅橡胶材料。

8.根据权利要求7所述的视觉辅助的水下液压软体夹爪，其特征在于：所述夹爪组件为四组。