[实用新型]一种智能垂直楼面作业机器人

权利要求书

1.一种智能垂直楼面作业机器人，其特征在于，包括作业平台、伸缩机械臂和伸缩固定装置，多个所述伸缩固定装置固定于垂直楼面上，所述作业平台上安装有多个伸缩机械臂；所述伸缩机械臂的一端与所述作业平台转动连接，另一端与所述伸缩固定装置可拆卸连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能垂直楼面作业机器人，其特征在于，所述智能垂直楼面作业机器人还包括摆动驱动机构，所述伸缩机械臂通过所述摆动驱动机构与所述作业平台转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能垂直楼面作业机器人，其特征在于，所述伸缩固定装置包括固定外壳、拉力弹簧、移动活塞和永磁铁，所述固定外壳固定安装于所述垂直楼面上，所述固定外壳上设有安装槽，所述拉力弹簧和移动活塞位于所述安装槽内，且所述拉力弹簧的一端与所述安装槽的槽底相连接，另一端与所述移动活塞的一端相连接，所述移动活塞的另一端设有所述永磁铁，所述移动活塞的另一端外表面设有卡槽；

所述伸缩机械臂包括依次相互套合的多节机械臂本体、驱动相邻机械臂本体伸缩的伸缩驱动机构、安装于末节机械臂本体端部的电磁铁和卡合机构，首节机械臂本体的端部与所述作业平台转动连接；

所述伸缩固定装置初始状态时，所述拉力弹簧的拉力将所述移动活塞和永磁铁缩至所述安装槽内；所述伸缩固定装置与所述伸缩机械臂相卡合时，所述电磁铁通电吸附所述永磁铁，将所述移动活塞从所述安装槽内吸出，且所述卡合机构与所述移动活塞的卡槽相卡合。

4.根据权利要求3所述的一种智能垂直楼面作业机器人，其特征在于，所述摆动驱动机构包括安装于所述作业平台上的摆动驱动电机、安装于所述摆动驱动电机输出轴上的第一蜗杆、设于首节机械臂本体外圆弧表面上的第一蜗轮齿，所述第一蜗杆与所述第一蜗轮齿相啮合。

5.根据权利要求3所述的一种智能垂直楼面作业机器人，其特征在于，所述伸缩驱动机构包括直线驱动电机、第二蜗杆、第二蜗轮齿，相邻两机械臂本体上，一个机械臂本体上安装所述直线驱动电机，另一个机械臂本体的侧面设条形结构的所述第二蜗轮齿，所述第二蜗杆安装于所述直线驱动电机的输出轴上，所述第二蜗杆与所述第二蜗轮齿相啮合。

6.根据权利要求3所述的一种智能垂直楼面作业机器人，其特征在于，所述卡合机构包括旋转驱动电机、齿轮、弧形齿圈，所述旋转驱动电机安装于末节机械臂本体上，末节机械臂本体的端部呈凹形圆弧结构，末节机械臂本体的端部设有包括弧形凹槽、与所述弧形凹槽相连通的齿轮安装槽，所述齿轮安装于所述旋转驱动电机的输出轴上，且所述齿轮位于所述齿轮安装槽内，所述弧形齿圈位于所述弧形凹槽内，所述齿轮与所述弧形齿圈相啮合；所述卡槽呈环形结构；所述卡合机构卡合所述卡槽时，所述凹形圆弧结构和弧形齿圈形成圆环结构套住所述卡槽。

7.根据权利要求3所述的一种智能垂直楼面作业机器人，其特征在于，所述伸缩机械臂还包括磁铁安装架，所述电磁铁通过所述磁铁安装架安装于末节机械臂本体的端部。

8.根据权利要求3所述的一种智能垂直楼面作业机器人，其特征在于，所述移动活塞另一端的端部设有凹槽，所述永磁铁安装于所述凹槽内。

9.根据权利要求3所述的一种智能垂直楼面作业机器人，其特征在于，所述固定外壳外形的横截面呈T型结构。

10.根据权利要求1所述的一种智能垂直楼面作业机器人，其特征在于，所述作业平台四个角均连接有所述伸缩机械臂。

11.根据权利要求3所述的一种智能垂直楼面作业机器人，其特征在于，末节机械臂本体的端部通过摆动轴与所述作业平台转动连接。