[实用新型]四旋翼无人飞行器和多旋翼无人飞行器

权利要求书

1.一种四旋翼无人飞行器，其特征在于，包括：

中心体，设有云台和用于安装电池的电池仓；

两个第一机臂，安装在所述中心体的前部，并且与所述中心体可转动连接；

两个第二机臂，安装在所述中心体的后部，并且与所述中心体可转动连接；两个所述第一机臂以及两个所述第二机臂分别设有电机安装座；

四个动力组件，分别连接两个所述第一机臂以及两个所述第二机臂，每个所述动力组件包括电机，所述电机安装在所述电机安装座，所述电池为所述电机供电；以及

四个视觉传感器，分别设在连接两个所述第一机臂以及两个所述第二机臂的所述电机安装座，

其中，所述四旋翼无人飞行器能够在展开状态和折叠状态之间来回切换，在所述四旋翼无人飞行器处于所述展开状态时，所述第一机臂和所述第二机臂相对于所述中心体展开；在所述四旋翼无人飞行器处于所述折叠状态时，所述第一机臂和所述第二机臂收拢于所述中心体的周侧；

所述第一机臂和所述第二机臂的转动轨迹呈锥面，使所述视觉传感器在所述第一机臂和所述第二机臂相对于所述中心体转动时的朝向不同；所述四旋翼无人飞行器处于所述展开状态时，所述视觉传感器朝向一第一方向设置；所述四旋翼无人飞行器处于所述折叠状态时，所述视觉传感器朝向一第二方向设置，所述第二方向与所述第一方向相反或者相交。

2.根据权利要求1所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，所述视觉传感器设在所述电机安装座内。

3.根据权利要求1所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，设在连接所述第一机臂的电机安装座的视觉传感器的朝向与设在连接所述第二机臂的电机安装座的视觉传感器的朝向不同。

4.根据权利要求3所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，所述四旋翼无人飞行器还包括设在所述中心体顶部和/或底部的视觉传感器，

设在连接所述第一机臂的电机安装座的视觉传感器和设在所述中心体顶部的视觉传感器构成第一多目摄像模组，

设在连接所述第二机臂的电机安装座的视觉传感器和设在所述中心体底部的视觉传感器构成第二多目摄像模组。

5.根据权利要求4所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，所述第一多目摄像模组的视觉传感器之间的距离通过所述第一机臂相对于所述中心体的转动来调整，和/或

所述第二多目摄像模组的视觉传感器之间的距离通过所述第二机臂相对于所述中心体的转动来调整。

6.根据权利要求4所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，所述动力组件包括连接在所述电机输出轴的螺旋桨，所述螺旋桨与所述视觉传感器分别位于所述电机安装座相背的两侧。

7.根据权利要求6所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，在所述四旋翼无人飞行器处于所述折叠状态时，位于所述第一机臂的螺旋桨高度大于位于所述中心体顶部的视觉传感器高度；

位于所述第二机臂的螺旋桨高度低于位于所述中心体底部的视觉传感器高度。

8.根据权利要求6所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，所述螺旋桨为可折叠桨。