[实用新型]执行器及包含其的机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种执行器及包含其的机器人。该执行器包括：外壳、电机以及减速器；所述电机为内转子电机，包括：定子、具有环形转子空腔的转子以及与该转子固定连接或者为一体结构的转子轴；所述外壳的一端向内延伸形成安装架，所述安装架围成减速器安装腔，所述安装架与所述外壳的侧壁之间形成定子安装腔，所述定子设置于所述定子安装腔内；所述减速器与所述转子轴连接，且设置于所述减速器安装腔内，至少部分所述减速器安装腔位于所述环形转子空腔内。本实用新型实施例可提供体积更小、散热佳且性能更佳的执行器，以满足高性能机器人，尤其是小型、微型高性能机器人的需求。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种执行器及包含其的机器人。

背景技术

近年来，机器人领域迅速发展。机器人的发展对执行器提出了更高的要求。然而，目前市场上现有的执行器，尤其是小型伺服舵机，普遍采用高速电机配高减速比来达到输出一定力矩。这破坏了执行器的动态性能。市场上还涌现一批QDD执行器(Quasi-directdrive：近直驱执行器)；QDD执行器主要采用外转子电机配合低减速比，虽然这些QDD执行器可以达到一定的动态性能，然而在空间和质量上不够紧凑且散热不佳，受制于现有技术中QDD执行器的结构和电机尺寸，其尺寸的可拓展性较差，尤其是无法满足直径在50mm或以下小型舵机尺寸的执行器需求，因而无法满足高性能机器人，尤其是小型微型高性能机器人的需求。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种执行器及包含其的机器人，旨在提供体积更小、散热佳且性能更佳的执行器，以满足高性能机器人，尤其是小型、微型高性能机器人的需求。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种执行器，包括：外壳、电机以及减速器；

所述电机为内转子电机，包括：定子、具有环形转子空腔的转子以及与所述转子固定连接或者为一体结构的转子轴；

所述外壳的一端向内延伸形成安装架，所述安装架围成减速器安装腔，所述安装架与所述外壳的侧壁之间形成定子安装腔，所述定子设置于所述定子安装腔内；所述减速器与所述转子轴连接，且设置于所述减速器安装腔内，至少部分所述减速器安装腔位于所述环形转子空腔内。

本实用新型的实施方式还提供了一种机器人，包括：如前所述的执行器。

本实用新型实施方式的执行器以及机器人，采用内转子电机，转子具有环形转子空腔，外壳内设有安装架，安装架形成有减速器安装腔，减速器与转子连接并设置于减速器安装腔内，且至少部分减速器安装腔位于环形转子空腔内，从而使得减速器以及转子可以复用至少部分轴向空间，进而减小执行器整体体积，有利于满足高性能机器人的应用需求。

作为一种实施例，所述电机的电机常数与所述电机重量之比大于或者等于1.5Nm/kg√(w)；

可选地，所述定子内径大于或者等于定子外径的75％；

可选地，所述环形转子空腔的直径大于或者等于所述定子外径的60％。

作为一种实施例，所述减速器为单级行星减速器；

可选地，所述减速器的减速比大于或者等于3且小于或者等于10；

可选地，所述单级行星减速器的减速机构部分或者完全位于所述环形转子空腔内；

可选地，所述单级行星减速器的输入机构为太阳齿轮，所述太阳齿轮与所述转子轴固定；所述单级行星减速器的减速机构包括：固定于所述安装架的内齿圈以及与所述太阳齿轮和所述内齿圈啮合的行星齿轮，所述行星齿轮设置于所述安装架延伸形成的支撑台阶上。

作为一种实施例，所述减速器的输出机构为行星架；

可选地，所述执行器还包括输出法兰盘，所述行星架与所述输出法兰盘一体形成法兰行星架。