[实用新型]一种组合型工业机器人手爪

说明书

本实用新型公开了涉及机器人手爪技术领域的一种组合型工业机器人手爪，解决了机器人手爪存在不方便使用的问题。其技术要点是：一种组合型工业机器人手爪，包括基座、机器人连接座和工件装夹组件，所述机器人连接座和工件装夹组件均安装于基座，所述基座安装有连接机构，所述连接机构安装有旋转气缸，所述旋转气缸的输出轴固定安装有转动座，所述转动座固定安装有二指平动机械爪，所述二指平动机械爪滑动连接有2个平动卡爪，所述平动卡爪设有刀柄夹持弧形面。该工业机器人手爪能够实现同时搬运工件和刀具的功能，能够适应需要多种刀具对工件进行加工的场合，具有适应性较高的优点，达到方便使用的效果。

技术领域

本实用新型涉及机器人手爪技术领域，特别是一种组合型工业机器人手爪。

背景技术

机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，一般用于夹持和搬运物体，也是重要的执行机构之一。机器人手爪被广泛应用于大批量零件的生产制造中，能够替换人工操作，结合工业机器人的机械臂能够灵活地将工件转移至不同的位置，不仅能节省人力，还具有能够连续长时间运转等优点。

在工件的加工过程中，不仅需要运送工件，还需要搬运刀具等，往往通过更换不同的刀具对工件进行加工。而现有的机器人手爪通常只能用于装夹工件，无法对刀具进行装夹，使得工业机器人无法移动刀具，需要通过人力搬运刀具，造成了使用上的不便。故现有技术中的机器人手爪存在不方便使用的问题。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型的目的是提供一种组合型工业机器人手爪，具有较为方便使用的优点。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种组合型工业机器人手爪，包括基座、机器人连接座和工件装夹组件，所述机器人连接座和工件装夹组件均安装于基座，所述基座安装有连接机构，所述连接机构安装有旋转气缸，所述旋转气缸的输出轴固定安装有转动座，所述转动座固定安装有二指平动机械爪，所述二指平动机械爪滑动连接有2个平动卡爪，所述平动卡爪设有刀柄夹持弧形面。

作为本实用新型的进一步改进：所述连接机构包括第一定位板、第一快换接头、第二快换接头和第二定位板，所述第一定位板固定安装于基座，所述第一快换接头固定安装于第一定位板，所述第二定位板固定安装于旋转气缸，所述第二快换接头固定安装于第二定位板，所述第一快换接头和第二快换接头可拆卸连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述基座设有至少2个定位孔，所述第一定位板穿设有至少2个与定位孔配合的定位销，所述第一快换接头固定连接有至少2个穿设于第一定位板的定位柱。

作为本实用新型的进一步改进：所述旋转气缸固定连接有第一定位台阶，所述第二定位板设有与第一定位台阶配合的第一定位槽，所述第二定位板固定连接有第二定位台阶，所述第二快换接头设有与第二定位台阶配合第二定位槽。

作为本实用新型的进一步改进：所述工件装夹组件包括固定爪和运动爪，所述固定爪固定安装于基座，所述基座固定安装有滑轨，所述运动爪固定安装有与滑轨滑动连接的滑块，所述滑块与基座之间设有伸缩气缸，所述伸缩气缸两端分别与基座和滑块固定连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述基座固定安装有固定肋板，所述固定肋板与固定爪固定连接，所述滑块固定连接有运动肋板，所述运动肋板与运动爪固定连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述固定爪固定连接有固定定位块，所述运动爪固定连接有运动定位块，所述运动爪靠近固定爪的一侧固定连接有定位突起。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

工件装夹组件用于夹持工件。通过工件装夹组件夹持工件，使工业机器人能带动基座、工件装夹组件和工件同时移动，从而实现搬运工件的功能。