[实用新型]一种具有轴向补偿功能的机械手爪

说明书

本实用新型公开了一种具有轴向补偿功能的机械手爪，包括顶板，所述顶板的下表面对称固定连接有支撑板，两个所述支撑板之间的位置设有柔性连接座，所述柔性连接座位于两个支撑板之间的一端外表面贯穿连接有定位轴销，所述定位轴销的两端均贯穿柔性连接座并延伸至柔性连接座的外部。本实用新型中，当自动上料时，气动手爪带动夹爪夹住工件，将工件向一侧移动，当工件与卡盘端面接触时，此时柔性连接座带动定位轴销对弹簧进行推力压缩，使得工件端面紧靠在卡盘的定位面上，从而对机械手爪的轴向起到补偿效果，避免了机械手爪相关零件的损坏，延长了机械手爪的使用寿命，从而减小上料作业时间，提高了工作效率，并且经济可靠。

技术领域

本实用新型涉及机械手爪技术领域，尤其涉及一种具有轴向补偿功能的机械手爪。

背景技术

机械手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。机械手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一；

一般装夹工件的时候，会将工件放入卡盘并且进行轴向定位，由于机械不具备触感，所以现在的方案多数是采用刚性定位的方式和保留轴向间隙由尾座将工件顶至卡轴向定位面上，前者使用时间延长会加速损坏机械手相关零件，后者会延长上料作业时间，从而增加了生产成本和降低了工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有轴向补偿功能的机械手爪。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种具有轴向补偿功能的机械手爪，包括顶板，所述顶板的下表面对称固定连接有支撑板，两个所述支撑板之间的位置设有柔性连接座，所述柔性连接座位于两个支撑板之间的一端外表面贯穿连接有定位轴销，所述定位轴销的两端均贯穿柔性连接座并延伸至柔性连接座的外部，所述定位轴销的两端外表面均开设有限位孔，两个所述限位孔的内部均设有弹簧，两个所述支撑板的外表面且靠近两个限位孔的位置均开设有通孔，两个所述支撑板相对远离的一侧且靠近通孔的位置设有挡板，所述挡板的外表面且靠近通孔的一侧固定连接有导向螺纹杆，所述导向螺纹杆通过螺纹与通孔的内部转动连接，所述导向螺纹杆的内部开设有放置孔，所述弹簧远离定位轴销的一端贯穿通孔并延伸至放置孔的内部，且所述弹簧位于放置孔内部的一端与挡板相接触，所述柔性连接座的底端延伸至支撑板的下方，所述柔性连接座位于支撑板下方的位置固定连接有安装板，所述安装板的下表面固定安装有气动手爪，所述气动手爪的移动端固定连接有夹爪，所述夹爪之间架设有工件。

作为上述技术方案的进一步描述：

两个所述限位孔同轴开设，且两个所述限位孔的内壁与弹簧相接触。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述定位轴销的长度小于两个支撑板之间的距离。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述挡板的外表面且远离支撑板的一侧中心位置固定连接有螺帽。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述夹爪的外表面与工件相接触的一侧固定连接有橡胶垫。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述顶板的外表面且远离两个支撑板的位置开设有多个安装孔。

本实用新型具有如下有益效果：

该具有轴向补偿功能的机械手爪，通过设置的气动手爪、夹爪、工件、柔性连接座、定位轴销、弹簧和挡板，当自动上料时，气动手爪带动夹爪夹住工件，将工件向一侧移动，当工件与卡盘端面接触时，此时柔性连接座带动定位轴销对弹簧进行推力压缩，弹簧的另一端与挡板接触，使得工件端面紧靠在卡盘的定位面上，从而对机械手爪的轴向起到补偿效果，避免了机械手爪相关零件的损坏，延长了机械手爪的使用寿命，同时可以快速将工件固定，从而减小上料作业时间，提高了工作效率，并且经济可靠。