[实用新型]单面焊双面成型焊接机器人

权利要求书

1.一种单面焊双面成型焊接机器人，其特征在于：其包括底座组件、三维移动机构、激光视觉跟踪传感器、焊枪夹持机构、焊枪摆动机构和控制器，三维移动机构设置在底座组件上，三维移动机构包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，X轴移动机构带动底座组件沿着机器人轨道移动，Y轴移动机构带动升降座的升降移动，Z轴移动机构设置在升降座上，Z轴移动机构带动激光视觉跟踪传感器和焊枪摆动机构沿着与机器人轨道垂直的方向水平移动，焊枪夹持机构与焊枪摆动机构固定连接，激光视觉跟踪传感器设置在焊枪摆动机构旁，激光视觉跟踪传感器实时扫描焊道，得到焊道的轨迹、坡口间隙、坡口宽度、坡口深度的焊道数据，并实时传送给控制器，控制器根据当前的焊道数据调用适合当前工况的焊接速度、焊枪摆动参数、焊接电流、电压、多层多道焊接工艺参数，并自动调整Y轴移动机构、Z轴移动机构，使焊枪自动对正焊道中心进行焊接。

2.根据权利要求1所述的单面焊双面成型焊接机器人，其特征在于：所述的底座组件包括底座、固定侧轮和可调侧轮，在底座的下方设有大于轨道宽度的底槽，固定侧轮装配在底槽的一侧侧壁上，可调侧轮装配在底槽的另一侧侧壁上，固定侧轮和可调侧轮都能沿着轨道的侧壁滚动，并对底座组件进行限位。

3.根据权利要求2所述的单面焊双面成型焊接机器人，其特征在于：所述的X轴移动机构包括电机、减速箱、主动齿轮、从动齿轮、传动轴及滚轮，电机和减速箱分别与底座固定连接，电机的输出轴与减速箱连接，减速箱的输出轴与主动齿轮连接，主动齿轮和从动齿轮为45°螺旋齿轮组，从动齿轮与传动轴固定连接，滚轮与传动轴固定连接，滚轮能沿着机器人轨道滚动。

4.根据权利要求1所述的单面焊双面成型焊接机器人，其特征在于：所述的Y轴移动机构包括电机、同步带轮传动机构、丝杆、导轨和升降座，电机通过一组同步带轮传动机构带动丝杆转动，导轨与丝杆同方向设置，升降座与导轨滑动配合，升降座与丝杆组成丝杆机构，丝杆转动时，升降座沿着导轨升降活动。

5.根据权利要求1所述的单面焊双面成型焊接机器人，其特征在于：所述的Z轴移动机构包括壳体、固定座、驱动电机、齿轮齿条机构和滑动臂，固定座与壳体固定连接，驱动电机固定在固定座上，驱动电机的输出轴与齿轮齿条机构的齿轮固定连接，齿条与齿轮啮合，齿条固定在滑动臂的上表面上，在固定座上设有滑槽，滑动臂与滑槽滑动配合，滑动臂的端部与焊枪摆动机构固定连接，在齿条的末端设有齿轮限位块。

6.根据权利要求1所述的单面焊双面成型焊接机器人，其特征在于：所述的焊枪摆动机构包括壳体、导轨、驱动电机、丝杆传动机构和摆臂，壳体与Z轴驱动机构的滑动臂固定连接，驱动电机固定在壳体上，驱动电机的输出轴与丝杆传动机构连接，螺母块与滑块固定连接，滑块与导轨滑动配合，摆臂与滑块固定连接，丝杆传动机构的丝杆和导轨都沿着Z轴移动机构的方向设置，驱动电机能带动摆臂沿着Z轴方向移动，所述的焊枪夹持机构与摆臂固定连接。

7.根据权利要求6所述的单面焊双面成型焊接机器人，其特征在于：所述的焊枪夹持机构包括紧固组件、纵杆、角铁座和焊枪绝缘固定套和焊枪固定套锁紧件，紧固组件用于连接摆臂和纵杆，紧固组件包括锁紧夹板、螺栓、紧固螺母和锁紧手柄，锁紧夹板的中部设有通孔，纵杆的上端从该通孔中穿过，通过转动锁紧手柄能将螺栓和紧固螺母锁紧，使锁紧夹板将纵杆锁紧，锁紧夹板与摆臂的端部固定连接，纵杆的下端设有连接头，连接头的下表面设有凹槽，在角铁座的上端面上设有与连接头的凹槽配合的凸条，凸条与凹槽滑动配合，调节到预定位置后通过螺栓锁紧固定，焊枪绝缘固定套与角铁座的下端部活动连接，调节好焊枪绝缘固定套的角度后，将焊枪穿过焊枪绝缘固定套，通过焊枪固定套锁紧件锁紧固定。