[实用新型]一种船底清洁机器人用行走机构及船底清洁机器人

说明书

本实用新型提供一种船底清洁机器人用行走机构及船底清洁机器人，行走机构包括主框架、电气仓、磁吸轮组件、行走驱动组件和转向驱动组件，电气仓固定安装于主框架上，并通过电缆与水上控制平台相连接，水上控制平台为电气仓传输信号，电气仓分别与行走驱动组件和转向驱动组件电连接；磁吸轮组件包括第一磁吸轮、第二磁吸轮、第三磁吸轮、第四磁吸轮，第一磁吸轮和第二磁吸轮固定安装于主框架的右侧，第三磁吸轮和第四磁吸轮固定安装于主框架的左侧；转向驱动组件分别与第一磁吸轮、第二磁吸轮、第三磁吸轮、第四磁吸轮传动连接，且转向驱动组件分别单独控制第一磁吸轮、第二磁吸轮、第三磁吸轮、第四磁吸轮在船体上同步完成转向动作。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种船底清洁机器人用行走机构及船底清洁机器人。

背景技术

轮船在海洋中行驶，海洋生物会附着在船体表面，大大增加了轮船的运行阻力，增加燃油消耗。针对这一现象，使用船底清洁机器人进行船体表面海洋生物的清扫工作，可是目前船底清洁机器人的行走机构复杂昂贵，大多采用履带式机构，其附着力不足，不容易控制，而且容易打滑。

船底清洁机器人常用的履带式行走机构是通过差速完成转向的，但是这种转向结构在轮船光滑表面的转向效率不高，而且容易打滑，不容易控制，并且其转向的角度不方便控制，不利于船底清洁机器人在水下作业。同时，现有技术中也采用磁吸轮式行走机构，但其通常为单组转向驱动，当机器人吸附在船底时，不易实现转向控制。

实用新型内容

本实用新型所要解决的问题是弥补上述现有技术的缺陷，提供一种船底清洁机器人用行走机构及船底清洁机器人。

本实用新型的技术问题可以通过以下技术方案解决：

一种船底清洁机器人用行走机构，所述行走机构包括主框架、电气仓、磁吸轮组件、行走驱动组件和转向驱动组件，所述电气仓固定安装于所述主框架上，并通过电缆与水上控制平台相连接，所述水上控制平台为所述电气仓传输信号，所述电气仓分别与所述行走驱动组件和所述转向驱动组件电连接；

所述磁吸轮组件包括第一磁吸轮、第二磁吸轮、第三磁吸轮、第四磁吸轮，所述第一磁吸轮和所述第二磁吸轮固定安装于所述主框架的右侧，所述第三磁吸轮和所述第四磁吸轮固定安装于所述主框架的左侧；

所述转向驱动组件分别与所述第一磁吸轮、所述第二磁吸轮、所述第三磁吸轮、所述第四磁吸轮传动连接，且所述转向驱动组件分别单独控制所述第一磁吸轮、所述第二磁吸轮、所述第三磁吸轮、所述第四磁吸轮在船体上同步完成转向动作。

所述行走驱动组件分别与所述第一磁吸轮、所述第二磁吸轮、所述第三磁吸轮、所述第四磁吸轮传动连接，控制所述磁吸轮组件在船体上行走。

进一步，所述转向驱动组件包括结构相同、方向相反的右转向驱动装置和左转向驱动装置，所述右转向驱动装置控制所述第一磁吸轮和所述第二磁吸轮的转向运动，所述左转向驱动装置控制所述第三磁吸轮和所述第四磁吸轮的转向运动；

所述右转向驱动装置和所述左转向驱动装置的结构相同，均包括有转向驱动电机和转向涡杆，所述转向驱动电机固定设置于所述主框架上，并与所述电气仓电连接，所述转向驱动电机与所述转向涡杆传动连接，并且所述转向驱动电机带动所述转向涡杆转动；

所述转向涡杆包括正向蜗齿和反向蜗齿，所述正向蜗齿和所述反向蜗齿的旋向相反，且所述正向蜗齿和所述反向蜗齿分别与所述第一磁吸轮和所述第二磁吸轮和/或所述第三磁吸轮和所述第四磁吸轮传动连接，所述转向涡杆转动时，通过所述正向蜗齿和所述反向蜗齿带动所述第一磁吸轮和所述第二磁吸轮和/或所述第三磁吸轮和所述第四磁吸轮沿相反的方向同步转动，使得所述行走机构能实现转向和360度旋转的动作。