[实用新型]输电线路上下杆塔防坠机器人

说明书

本实用新型公开了一种输电线路上下杆塔防坠机器人，它包括支撑架、锁轨架、防坠装置、伸缩杆和下降缓冲装置；支撑架包括上支撑架和下支撑架，两者之间软连接；锁轨架的上端通过伸缩杆与支撑架相连、下端通过弹簧与支撑架相连，伸缩杆工作带动锁轨架转动以与防坠轨道锁止；防坠装置包括防坠卡爪，防坠卡爪铰接于支撑架内与防坠轨道接触；下降缓冲装置包括能够沿支撑架厚度方向调节的摩擦垫，下降缓冲装置连接支撑架上，摩擦垫与防坠轨道的表面接触。攀升或下降过程中如果发生故障沿防坠轨道坠落，此时锁轨架和防坠卡爪受向下的加速度作用与防坠轨道锁死，得以实现能够安全的沿防坠轨道攀升或下降，并且作业人员无需额外施力，降低了劳动强度。

技术领域

本实用新型属于输电线路上下杆塔设备领域，特别是涉及一种输电线路上下杆塔防坠机器人。

背景技术

输电线路主要由导线、绝缘子、杆塔、避雷线和接地装置组成。杆塔主要起到支撑作用，输电线路杆塔按材料分为铁塔和砼塔，铁塔在输电线路上的使用占比高达80％以上，特别是500kV及以上线路目前占到100％。

在线路运维检修中，触电与高空坠落是危害人身安全的两大主要因素。随着电网建设的迅速发展，铁塔的呼高越来越高，特高压线路的平均呼高达到70 米以上，上塔作业时爬塔需耗费大量的体力和时间，使作业人员体力越来越难以满足作业需求，如何解决爬塔时的防坠问题以及减轻爬塔强度成为了线路运输检修的关键问题。

而铁塔一般分为角钢塔和钢管塔两种，传统的登高方式，靠在角钢两侧设计脚钉或在钢管塔装设爬梯上手攀爬，易发生高空坠落，危及作业人员生命安全。机器人载人上塔，就必须找寻到不同铁塔的特征，提高机器人作业效率，角钢塔由主材、斜材、横材、连接螺栓、联板组成。不同的角钢塔其结构难以找到共同的特征来适用机器人的运动规划，创新难度极大。而一部分铁塔上，特别是高呼高的铁塔上装设有防坠轨道。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种既能降低作业人员劳动强度又能防止高空坠落的输电线路上下杆塔防坠机器人。

本实用新型提供的这种输电线路上下杆塔防坠机器人，它包括支撑架、锁轨架、防坠装置、伸缩杆和下降缓冲装置；支撑架包括上支撑架和下支撑架，两者之间软连接；锁轨架的上端通过伸缩杆与支撑架相连、下端通过弹簧与支撑架相连，伸缩杆和弹簧协同作用带动锁轨架转动以与防坠轨道锁止；防坠装置包括防坠卡爪，防坠卡爪铰接于支撑架内与防坠轨道接触；下降缓冲装置包括能够沿支撑架厚度方向调节的摩擦垫，下降缓冲装置连接支撑架上，摩擦垫与防坠轨道的表面接触。

所述上支撑架包括C型座、电源仓、侧轮和压轮；C型座包括上翼缘、下翼缘和腹板，腹板的外侧设有通长的圆弧槽，腹板的一端外设连接座，另一端设有螺纹孔；两C型卡座相向布置通过电源仓连接，两侧板和两下翼缘之间围成匹配于防坠轨道的滑槽；侧轮设置于C型座的端部内，压轮安装于两C型座之间。

所述下支撑架包括C型卡座、铰接座、侧轮和压轮；C型卡座包括顶板、底板和立板，立板的外侧设有通长的圆弧槽，立板的一端设有螺纹孔；两C型卡座相向布置通过铰接座连接，两立板和两底板之间围成匹配于防坠轨道的滑槽；侧轮设置于C型卡座的端部内，压轮安装于两C型卡座之间。

所述上支撑架与所述下支撑架通过侧滑板相连；侧滑板的一端设有圆孔、另一端设有长圆孔，一端通过穿过圆孔的螺栓拧入螺纹孔内与下支撑架相连、另一端通过穿过长圆孔的螺栓拧入螺纹孔内与上支撑架相连，实现软连接。

所述防坠卡爪的底端通过铰接轴铰接于所述铰接座内、顶端外连气缸，气缸的另一端通过支座安装于上支撑架上。

所述下降缓冲装置还包括固定座和活动座；固定座安装于所述下支撑架的顶板上，活动座连接于固定座内、能够垂直于防坠轨道表面往返运动、底端与所述摩擦垫相连。