[实用新型]一种机器人用夹持机构

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种机器人用夹持机构，包括安装架，所述安装架的内部两端均固定安装有导向杆，且两个导向杆上固定套设有同一移动板，所述安装架的顶端固定安装有第一液压杆，且第一液压杆的顶端贯穿于安装架的顶端面并与移动板的顶端固定相连，所述安装架底端固定安装有电机，且电机的输出轴末端固定连接有丝杆，所述丝杆上套设有两个可滑动的移动块，且两个移动块的顶端分别固定安装有左卡爪和右卡爪，所述移动板的中部底端固定安装有支撑座。本实用新型操作简单、使用方便，不仅仅能够稳固的对物件进行夹持，不易脱落，还能对不同大小的物件进行夹持，为机器人的夹持带来了极大的便利。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人用夹持机构。

背景技术

随着市场经济的发展，社会的需求向小批量、多品种、多批次多周期方向发展，使得分拣作业在配送中心整体作业中所占的比例也越来越大，成为最耗费人力和时间的作业，分拣作业在现实生产中有着广泛的用途，在轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，分拣作业是一个重要环节，在分拣中，分拣机器人是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的机器人，可以快速进行货物分拣。

现有技术中，由于夹持机构是机器人用来夹持物体的必不可少的模块，但是，现有的机器人用夹持机构功能单一，只能夹持一定范围的物品，对过大或过小型物体的夹持不牢固容易脱落，降低了夹持稳定的效果，物件容易滑动，为此，提出一种机器人用夹持机构。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人用夹持机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种机器人用夹持机构，包括安装架，所述安装架的内部两端均固定安装有导向杆，且两个导向杆上固定套设有同一移动板，所述安装架的顶端固定安装有第一液压杆，且第一液压杆的顶端贯穿于安装架的顶端面并与移动板的顶端固定相连，所述安装架底端固定安装有电机，且电机的输出轴末端固定连接有丝杆，所述丝杆上套设有两个可滑动的移动块，且两个移动块的顶端分别固定安装有左卡爪和右卡爪，所述移动板的中部底端固定安装有支撑座，且支撑座底端固定连接有第二液压杆，所述第二液压杆的底端固定连接有第三液压杆，且第三液压杆上固定安装有支撑套筒，所述支撑套筒的底端固定连接有吸盘，且第三液压杆的底端固定连接有活塞。

优选的，所述左卡爪和右卡爪均包括有第一弧形段和第二弧形段，且第一弧形段的下端部与第二弧形段的上端部通过销轴铰接，所述第一弧形段的中部与第二弧形段的中部安装有同一电动伸缩杆，且电动伸缩杆的两端分别与第一弧形段和第二弧形段相铰接。

优选的，所述丝杆为双向丝杆，且丝杆两端的螺纹为相反旋向的螺纹，两个所述移动块分别套设在不同的旋向上。

优选的，所述移动板的底端固定安装有两个导轨槽，且移动块可在导轨槽中滑动。

优选的，所述安装架的顶端固定安装有两个固定架，且固定架可通过固定螺栓安装在机器人上。

优选的，所述活塞的直径与支撑套筒内空腔的直径相等。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：使用时，将该机构通过固定架固定安装在机器人机械臂的端部，通过控制第一液压杆的伸长，第一液压杆带动移动板沿着导向杆下降，使得左卡爪和右卡爪伸至管件的两侧，再控制电机转动，电机带动丝杆转动，丝杆带动移动块沿着导轨槽移动，进而带动左卡爪和右卡爪移动，将管件夹起，再控制电动伸缩杆工作，电动伸缩杆将卡爪的下半部分向上提起，进而使得其内部的物件能被夹紧，当需要夹持较小的物件时控制第二液压杆，第二液压杆带动吸盘往下移动，同时控制第三液压杆伸长带动活塞移动，排出支撑套杆内空腔的气体，将吸盘对准物件的表面，在控制第三液压杆回缩，从而完成对物件的夹持。

本实用新型操作简单、使用方便，不仅仅能够稳固的对物件进行夹持，不易脱落，还能对不同大小的物件进行夹持，为机器人的夹持带来了极大的便利。