[实用新型]一种用于机器人的视觉移动机构

说明书

本实用新型公开了一种用于机器人的视觉移动机构，包括安装板，安装板的前端下侧面安装有两个驱动轮，安装板的后端下侧面安装有两个转向轮，驱动轮包括两个呈正三角形的第一侧板，且两个第一侧板之间转动连接有三个第一滚轮，三个第一滚轮的外侧连接有履带，且第一滚轮通过传动轴与差速器相互连接，差速器由电机驱动，传动轴上设有用于使第一侧板转动的卡接机构，转向轮由安装在保护框内部的电动推杆驱动转向，卡接机构、电机和电动推杆均与控制模块电连接，且控制模块与安装在安装板上的测距模块电连接，本装置可在平地上稳定的行驶，而遇到障碍物的时候可以很好的翻越障碍物，从而避免障碍物阻碍机器人的运动。

技术领域

本实用新型涉及机器人移动技术领域，具体为一种用于机器人的视觉移动机构。

背景技术

随着科技的快速发展，现在智能机器人可以代替人类执行一些比较简单工作，有的智能机器人在执行工作的时候需要进行移动，这时就需要给机器人配备移动机构，但是现有的移动机构一般只能使机器人在平地上稳定的移动，在遇到一些障碍物的时候会无法通过，而且严重的时候甚至会导致机器人摔倒无法工作，为解决上述问题本实用新型提供了一种用于机器人的视觉移动机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于机器人的视觉移动机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于机器人的视觉移动机构，包括安装板，所述安装板的前端下侧面安装有两个驱动轮，安装板的后端下侧面安装有两个转向轮，所述驱动轮包括两个呈正三角形的第一侧板，且两个第一侧板之间转动连接有三个第一滚轮，所述三个第一滚轮的外侧连接有履带，且第一滚轮通过传动轴与差速器相互连接，所述差速器由电机驱动，所述传动轴上设有用于使第一侧板转动的卡接机构；

所述转向轮由安装在保护框内部的电动推杆驱动转向，所述卡接机构、电机和电动推杆均与控制模块电连接，且控制模块与安装在安装板上的测距模块电连接。

优选的，所述三个第一滚轮的一端面上均固定连接有从动齿轮，且从动齿轮与转动连接在第一侧板内侧面上的主动齿轮啮合连接，所述主动齿轮与传动轴固定连接。

优选的，所述卡接机构包括内腔，且内腔的内部安装有电磁阀，所述电磁阀的输出杆上固定连接有推板，所述推板上设有多根连接杆，且连接杆通过内腔侧壁上开有的贯穿槽延伸至内腔的外部并固定连接有插杆，所述第一侧板上开有与插杆相适配的插槽。

优选的，所述插杆包括固定套，所述固定套与连接杆固定连接，且固定套的内部通过弹簧连接有卡杆。

优选的，所述转向轮包括两个第二侧板，且两个第二侧板之间转动连接有三个第二滚轮，且第二侧板通过其外侧连接有的竖杆连接有转板，所述转板的上侧面固定连接有固定轴，所述固定轴的上端贯穿安装板并固定连接有转向齿轮，所述转向齿轮与滑动连接在安装板上的齿条啮合连接，所述齿条的中部固定连接有固定板，所述固定板与电动推杆的输出杆相互连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过电磁阀和推板之间的配合，实现了当驱动轮遇到障碍物的时候电磁阀会推动推板从而使插杆插进插槽的内部，使第一侧板开始转动达到翻越障碍物的目的，而在平地上行驶的时候电磁阀不会推动推板，使插杆与插槽互不接触，从而使第一侧板不会转动，只有第一滚轮转动，让本装置在平地上稳定的行驶，本装置可在平地上稳定的行驶，而遇到障碍物的时候可以很好的翻越障碍物，从而避免障碍物阻碍机器人的运动。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型安装板的下侧面结构示意图；

图3为本实用新型第一侧板与第一滚轮的爆炸图；

图4为本实用新型内腔的内部结构示意图；

图5为本实用新型图4的A处放大图；