[实用新型]果汁罐装用柔性机械手

权利要求书

1.一种果汁罐装用柔性机械手，其特征在于：包括安装板(1)，所述安装板(1)上表面固定安装有导向组件，所述导向组件上滑动安装有第一夹爪(2)和第二夹爪(3)，所述第一夹爪(2)和第二夹爪(3)上均开设有具有两个夹持面的V型夹口，所述第一夹爪(2)与导向组件之间设置有第一弹性元件(4)，所述第二夹爪(3)与导向组件之间设置有第二弹性元件(5)，所述第一夹爪(2)和第二夹爪(3)关于安装板(1)的中心对称设置，所述安装板(1)上表面导向组件的后方滑动安装有楔形块(6)，所述楔形块(6)上设置有第一楔形面(6-1)和第二楔形面(6-2)，所述第一楔形面(6-1)和第二楔形面(6-2)关于楔形块(6)的中心对称设置，所述第一夹爪(2)上设置有第三楔形面(2-1)，所述第二夹爪(3)上设置有第四楔形面(3-1)，所述第三楔形面(2-1)与第一楔形面(6-1)贴合，所述第四楔形面(3-1)与第二楔形面(6-2)贴合，所述楔形块(6)上固定安装有限位板(7)，所述限位板(7)下表面固定安装有限位杆(8)，所述限位杆(8)位于安装板(1)的下方，所述安装板(1)上固定安装有横向挡板(9)，所述横向挡板(9)位于限位板(7)的下方，所述安装板(1)上表面楔形块(6)的后方固定安装有气缸(10)，所述气缸(10)的伸出端与楔形块(6)接触设置，当气缸(10)推动楔形块(6)向导向组件移动时，第一夹爪(2)和第二夹爪(3)相背远离，限位板(7)随楔形块(6)向前方移动，第一弹性元件(4)和第二弹性元件(5)被拉伸；当气缸(10)复位后，第一夹爪(2)和第二夹爪(3)相对移动，第一夹爪(2)的两个夹持面和第二夹爪(3)的两个夹持面均与塑料瓶相切设置，塑料瓶的底部与限位板(7)上表面贴合，限位杆(8)与横向挡板(9)相切设置，限位板(7)的中心轴线与塑料瓶的中心轴线重合。

2.如权利要求1所述的果汁罐装用柔性机械手，其特征在于：所述导向组件包括分隔板(11)，所述分隔板(11)的两侧分别固定安装有第一导向杆(12)和第二导向杆(13)，两根所述第一导向杆(12)平行且间隔设置，两根所述第一导向杆(12)均滑动穿设第一夹爪(2)；两根所述第二导向杆(13)平行且间隔设置，两个所述第二导向杆(13)均滑动穿设第二夹爪(3)。

3.如权利要求1所述的果汁罐装用柔性机械手，其特征在于：所述第一弹性元件(4)为第一拉伸弹簧，两个所述第一拉伸弹簧分别套设在两根第一导向杆(12)上；所述第二弹性元件(5)为第二拉伸弹簧，两个所述第二拉伸弹簧分别套设在两个第二导向杆(13)上。

4.如权利要求1所述的果汁罐装用柔性机械手，其特征在于：所述楔形块(6)和限位板(7)通过连接杆(14)固定连接，所述安装板(1)上开设有导向孔，所述连接杆(14)穿设在导向孔内，所述连接杆(14)上固定安装有导向板(15)，所述导向板(15)位于安装板(1)的下表面且与安装板(1)的下表面贴合。