[实用新型]一种手术机器人的锁止机构及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人的锁止机构，所述手术机器人包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述第一机械臂具有第一配合部件，所述第三机械臂具有第二配合部件；

其特征在于，所述锁止机构用于安装于所述第二机械臂，且包括第一锁止部件和第二锁止部件；

所述第一锁止部件能够相对于所述第二机械臂运动；

所述第二锁止部件能够相对于所述第二机械臂运动；

所述第一锁止部件运动至与所述第一配合部件锁止时，所述第一锁止部件能够驱动所述第二锁止部件动作，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件锁止。

2.根据权利要求1所述的手术机器人的锁止机构，其特征在于，所述第一锁止部件通过旋转轴安装于所述第二机械臂，以使所述第一锁止部件能够相对于所述第二机械臂转动；

所述第一锁止部件相对于所述第二机械臂转动的过程中，能够与所述第二锁止部件抵接或解除抵接；

当所述第一锁止部件与所述第二锁止部件抵接时，所述第一锁止部件能够驱动所述第二锁止部件朝向靠近所述第二配合部件的方向运动，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件锁止；

当所述第一锁止部件与所述第二锁止部件解除抵接时，所述第二锁止部件能够朝向远离所述第二配合部件的方向运动，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件解除锁止。

3.根据权利要求2所述的手术机器人的锁止机构，其特征在于，所述第一锁止部件具有凸起部，所述凸起部朝向所述第二锁止部件的方向凸起；

所述第一锁止部件相对于所述第二机械臂转动过程中，所述凸起部能够与所述第二锁止部件抵接，以便驱动所述第二锁止部件与所述第二配合部件锁止；

所述第一锁止部件相对于所述第二机械臂转动过程中，所述凸起部能够与所述第二锁止部件解除抵接，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件解除锁止。

4.根据权利要求2所述的手术机器人的锁止机构，其特征在于，所述第一锁止部件为偏心轮，所述偏心轮转动的过程中，一部分能够与所述第一锁止部件抵接，以便推动所述第二锁止部件与所述第二配合部件锁止；

另一部分与所述第一锁止部件不接触，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件解除锁止。

5.根据权利要求3至4中任一项所述的手术机器人的锁止机构，其特征在于，所述锁止机构具有第一复位部件，所述第一复位部件与所述第二锁止部件连接，用于驱动所述第二锁止部件沿远离所述第二配合部件的方向运动，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件解除锁止。

6.根据权利要求2所述的手术机器人的锁止机构，其特征在于，所述第二锁止部件具有卡接部，所述第二配合部件具有凹槽；

所述卡接部能够伸入或脱出所述凹槽，以使所述第二机械臂与所述第三机械臂锁止或解除锁止。

7.根据权利要求6所述的手术机器人的锁止机构，其特征在于，所述第二配合部件具有导向面，所述卡接部能够沿所述导向面伸入或脱出所述凹槽。

8.根据权利要求2所述的手术机器人的锁止机构，其特征在于，所述第一锁止部件和所述第一配合部件中，一者具有卡钩，另一者具有卡槽；

所述第一锁止部件沿第一方向转动时，所述卡钩能够与所述卡槽配合；

所述第一锁止部件沿第二方向转动时，所述卡钩能够与所述卡槽解除配合；

所述第一方向与所述第二方向相反。

9.根据权利要求8所述的手术机器人的锁止机构，其特征在于，所述锁止机构具有第二复位部件，所述第二复位部件与所述第一锁止部件连接，用于驱动所述第一锁止部件沿所述第二方向转动。

10.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和手术机器人的锁止机构，所述锁止机构用于锁止所述第一机械臂、所述第二机械臂和所述第三机械臂；

其中，所述锁止机构为权利要求1至9中任一项所述的手术机器人的锁止机构。