[实用新型]机器人关节及具有其的机器人

权利要求书

1.一种机器人关节，其特征在于，包括：

座体(10)；

过渡关节(20)，所述过渡关节(20)的一端与所述座体(10)可转动地连接，所述过渡关节(20)的至少部分沿所述过渡关节(20)的长度方向可伸缩地设置，以调整所述过渡关节(20)的长度；

末端关节(30)，与所述过渡关节(20)的另一端可转动地连接，所述末端关节(30)通过所述过渡关节(20)与所述座体(10)连接，以通过调整所述过渡关节(20)的长度，调整所述过渡关节(20)的枢转轴线与所述末端关节(30)的枢转轴线之间的距离。

2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述过渡关节(20)包括：

第一关节本体(21)，所述第一关节本体(21)与所述座体(10)连接；

第二关节本体(22)，与所述第一关节本体(21)和所述末端关节(30)均连接，所述第一关节本体(21)与所述第二关节本体(22)可拆卸地连接，以通过调整所述第一关节本体(21)和所述第二关节本体(22)之间的相对位置实现所述过渡关节(20)的伸缩。

3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述第一关节本体(21)具有第一安装部(211)，所述第二关节本体(22)具有第二安装部(221)，所述第一安装部(211)与所述第二安装部(221)可拆卸地连接，以将所述第一关节本体(21)与所述第二关节本体(22)连接在一起。

4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述第一安装部(211)为插槽，所述第二安装部(221)伸入所述插槽内后与所述插槽连接，以通过调整所述第二安装部(221)伸入所述插槽内的长度调整所述第一关节本体(21)与所述第二关节本体(22)之间的相对位置；其中，所述插槽沿所述过渡关节(20)的长度方向延伸。

5.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，所述第一关节本体(21)还具有安装槽(212)，所述安装槽(212)与所述插槽连通，以通过穿设在所述安装槽(212)和所述第二安装部(221)内的紧固件(40)对所述第一关节本体(21)和所述第二关节本体(22)进行固定；其中，所述安装槽(212)沿所述过渡关节(20)的长度方向延伸。

6.根据权利要求5所述的机器人关节，其特征在于，所述安装槽(212)为多个，多个所述安装槽(212)沿预设方向间隔设置；其中，所述预设方向与所述过渡关节(20)的长度方向呈夹角设置。

7.根据权利要求6所述的机器人关节，其特征在于，所述第二安装部(221)具有用于供所述紧固件(40)穿过的过孔(2211)；其中，所述过孔(2211)为多组，多组所述过孔(2211)与多个所述安装槽(212)一一对应地设置，各组所述过孔(2211)包括多个沿所述过渡关节(20)的长度方向间隔设置的子过孔(2211)。

8.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，所述插槽的横截面为多边形、或月牙形、或腰形、或椭圆形；所述第二安装部(221)的外表面与所述插槽的槽壁相适配。

9.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述第二安装部(221)朝向所述第一安装部(211)的一端上设置有导向结构，所述导向结构朝向所述第一安装部(211)的表面具有相互连接的第一导向面和第二导向面，所述第一导向面与所述第二导向面呈第一夹角设置；所述第一导向面与所述过渡关节(20)的长度方向呈第二夹角设置，所述第二导向面与所述过渡关节(20)的长度方向呈第三夹角设置。

10.一种机器人，其特征在于，包括机器人关节；其中，所述机器人关节为权利要求1至9中任一项所述的机器人关节。