[实用新型]一种一体式机器人手爪

权利要求书

1.一种一体式机器人手爪，其特征是：包括六轴机械臂和用于抓取工件的手爪传动机构，所述手爪传动机构活动连接于所述六轴机械臂，所述六轴机械臂包括底座、转动连接于底座的支撑臂以及转动连接于支撑臂的拾取臂，所述支撑臂竖直连接于所述底座，所述支撑臂与所述拾取臂之间设有用于支撑拾取臂竖直摆动的第一旋转组件，所述拾取臂与所述手爪传动机构之间设有用于支撑手爪传动机构竖直摆动的第二旋转组件，所述第一旋转组件、所述第二旋转组件以及所述底座均设有驱动组件；

所述手爪传动机构包括转动连接于第二旋转组件的安装板、滑动连接于安装板且用于吸取工件的吸盘组件以及用于夹持多个工件的夹持组件，所述夹持组件滑动连接于安装板上，所述安装板设有驱动吸盘组件远离和靠近的第一驱动件，所述安装板上设有驱动夹持组件夹紧和放松的第二驱动件；

还包括控制单元，所述驱动组件、所述第一驱动件以及所述第二驱动件分别电连接于所述控制单元。

2.根据权利要求1所述的一种一体式机器人手爪，其特征是：所述第一旋转组件包括一侧转动连接于支撑臂的第一旋转轴和另一侧转动连接于拾取臂的第二旋转轴。

3.根据权利要求2所述的一种一体式机器人手爪，其特征是：所述吸盘组件包括多个吸盘和滑动连接于安装板的滑动板，多个所述吸盘均匀分布于所述滑动板，所述滑动板与所述第一驱动件连接。

4.根据权利要求3所述的一种一体式机器人手爪，其特征是：所述滑动板设有供吸盘沿滑动板几何中心靠近和远离的滑动槽。

5.根据权利要求4所述的一种一体式机器人手爪，其特征是：所述安装板设置有驱动吸盘沿滑动槽滑动的联动机构。

6.根据权利要求5所述的一种一体式机器人手爪，其特征是：所述联动机构包括设于安装板的滑槽以及与吸盘连接的连接杆，所述连接杆滑动连接于所述滑槽内，所述安装板设有驱动所述连接杆沿所述滑槽滑动的第三驱动件。

7.根据权利要求6所述的一种一体式机器人手爪，其特征是：所述夹持组件与所述第二驱动件之间设有传动机构，所述传动机构设于所述安装板上。

8.根据权利要求7所述的一种一体式机器人手爪，其特征是：所述夹持组件包括相对设置的两个夹持件和设于安装板的滑轨，两个所述夹持件沿所述滑轨自相互远离和靠近滑动，所述传动机构位于所述两个夹持件之间。

9.根据权利要求8所述的一种一体式机器人手爪，其特征是：所述传动机构包括铰接于安装板上的连杆以及呈对称设置铰接于连杆两端的推杆，所述推杆远离所述连杆的一端铰接于所述夹持件，所述推杆铰接于所述第二驱动件。