[实用新型]一种用于巡检的挂轨机器人

权利要求书

1.一种用于巡检的挂轨机器人，包括轨道和行走在轨道上的移动小车，其特征在于，所述轨道的下方沿轨道方向吊设滑触线轨，所述移动小车包括小车本体、行走驱动模块、移动取电模块、导向模块、升降装置和检测云台，所述小车本体、升降装置和检测云台依次相连，所述行走驱动模块设置在小车本体的上部并跨过所述滑触线轨与所述轨道的上部滚动接触，所述导向模块设置在所述小车本体上表面并跨过所述滑触线轨与所述轨道的侧面滚动接触，所述移动取电模块与所述导向模块相连接并且伸入所述滑触线轨内取电。

2.根据权利要求1所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，还包括连接支架组件，所述轨道的下端面设置有安装槽，所述安装槽沿轨道的长度方向延伸设置，所述连接支架组件一端与所述滑触线轨固定，一端伸入所述轨道的安装槽内固定。

3.根据权利要求1所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述移动取电模块包括可调集电器和集电器支架，所述可调集电器一端可滑动的伸入到所述滑触线轨内取电，一端可转动的与集电器支架连接，所述的集电器支架与导向模块相连。

4.根据权利要求1所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述导向模块包括两个导向模块，所述两个导向模块沿轨道方向前后设置，所述移动取电模块与其中一个导向模块相连。

5.根据权利要求4所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述导向模块包括第一连接板、第二连接板、连接柱和导向轮，第二连接板可旋转的与小车本体的上表面连接，第一连接板可旋转地设置于第二连接板的上表面，所述连接柱固定设置于第一连接板的两端，所述导向轮可旋转地设置于连接柱上。

6.根据权利要求4或5所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述行走驱动模块设置两个导向模块之间，所述行走驱动模块包括驱动机构、同步传动机构、可调压紧机构、悬挂滚动机构和安装架，所述同步传动机构通过所述安装架与所述小车本体连接，所述悬挂滚动机构设置在小车本体的上面，所述驱动机构通过所述安装架固定在小车本体的内部，所述驱动机构通过同步传动机构带动悬挂滚动机构在轨道上滚动，所述可调压紧机构设置在悬挂滚动机构的侧面并压紧在同步传动机构上。

7.根据权利要求6所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述同步传动机构包括第一同步轮、第二同步轮、第三同步轮、传动带和驱动同步轴，所述第一同步轮固定在驱动同步轴中，所述第二同步轮固定在驱动同步轴的两端，第一同步轮与第二同步轮共轴线同步转动，所述第三同步轮与悬挂滚动机构连接，第二同步轮通过传动带同步传动到第三同步轮，进而带动悬挂滚动机构滚动。

8.根据权利要求4所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述导向模块包括第一连接板、连接柱、导向轮和滚动支撑机构，第一连接板可旋转的与小车本体的上表面连接，所述连接柱固定设置于第一连接板的两端，所述导向轮可旋转地设置于连接柱上，所述滚动支撑机构设置在导向轮之间且可弹性的与轨道的下表面滚动接触。

9.根据权利要求4或8所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述行走驱动模块安装在其中一个导向模块上，所述行走驱动模块包括驱动机构、同步传动机构、可调压紧机构、悬挂滚动机构和安装架，所述驱动机构通过所述安装架固定在导向模块的下表面，所述悬挂滚动机构固定在导向模块的上表面，所述的同步传动机构连接驱动机构和悬挂滚动机构，所述驱动机构通过同步传动机构带动悬挂滚动机构在轨道上滚动，所述可调压紧机构设置在悬挂滚动机构的侧面并压紧在同步传动机构上。

10.根据权利要求9所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述同步传动机构包括第三同步轮和传动带，所述第三同步轮与悬挂滚动机构连接，所述传动带连接驱动机构和第三同步轮，驱动结构通过传动带带动第三同步轮转动，进而带动悬挂滚动机构滚动。