[实用新型]一种多轴卸纱机器人

说明书

本实用新型公开了一种多轴卸纱机器人，涉及玻璃纤维生产设备技术领域，解决现有玻璃纱团的卸纱和装车方法存在的问题，包括X轴轨道机构、吊挂轨道和电控柜，X轴轨道机构设在吊挂轨道上，X轴轨道机构包括一对Y轴导轨，两个Y轴导轨上设有Y轴轨道机构，Y轴轨道机构下端设有六轴关节机构，六轴关节机构包括设在J6轴末端的法兰盘，法兰盘上设有末端组件，末端组件包括和法兰盘相连接的连接件，连接件上沿法兰盘轴向设有视觉相机和承载件，承载件的自由端沿法兰盘轴向设有V形托盘，承载件上设有称重传感器，称重传感器安装在V形托盘下端，具有提高卸纱称重精度，减少卸纱机构运行空间的优点。

技术领域

本实用新型涉及玻璃纤维生产设备技术领域，更具体的是涉及一种多轴卸纱机器人，用于玻璃纤维纱团的卸纱和装车。

背景技术

目前，在玻璃纤维纱团的生产过程中，先是通过拉丝机是熔化后的玻璃液拉制成细小玻璃纤维，之后把众多细小玻璃纤维卷绕成玻璃纤维纱团，之后再把玻璃纤维纱团从拉丝机机头上卸下，之后放置到纱车的瓦片上，之后把纱车运出拉丝车间。

现有的玻璃纤维纱团的卸纱和装车方法主要有以下三种：

(1)全人工操作，卸纱和装车都通过人工完成；

(2)辅助卸纱机构配合人工干预完成卸纱和装车；

(3)通过直角坐标机器人完成卸纱和装车。

对于上述三种卸纱和装车方法，就第(1)种方法而言，一方面，纱团纤维本身较为脆弱，在人工卸纱过程中，稍有用力不均便会造成纱团表面变形或断裂，从而导致纱团报废，另一方面，现有的单个纱团重量在22kg左右，人工卸载尚能应付，但是随着玻璃纤维生产工艺的进步，大卷径纱团越来越广泛地出现，单个纱团的重量能够达到35kg左右，人工搬运越来越费劲，工作和劳动强度也随之增大；就第(2)种方法而言，虽然减轻了劳动强度，但是卸纱和装纱时需要人工对准拉丝机或纱车的瓦片，并且一次只能卸下一个纱团，实际工作效率较低，卸下的纱团也无法进行信息绑定，不便于生产信息追溯；就第(3)种方法而言，直角坐标机器人的机构占用空间过大，维护频繁，操作复杂，不利于连续生产，影响工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决现有玻璃纱团的卸纱和装车方法存在的问题，本实用新型提供一种多轴卸纱机器人，便于降低卸纱的劳动强度，减少卸纱机构的运行空间。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种多轴卸纱机器人，包括X轴轨道机构、吊挂轨道和电控柜，所述X轴轨道机构设在吊挂轨道上，所述X轴轨道机构包括一对Y轴导轨，两个Y轴导轨上设有Y轴轨道机构，所述Y轴轨道机构下端设有六轴关节机构，所述六轴关节机构包括设在J6轴末端的法兰盘，所述法兰盘上设有末端组件，所述末端组件包括和法兰盘相连接的连接件，所述连接件上沿法兰盘轴向设有视觉相机和承载件，所述承载件的自由端沿法兰盘轴向设有V形托盘，所述承载件上设有称重传感器，所述称重传感器安装在V形托盘下端，具体的，当需要从拉丝机上取纱团时，X轴轨道机构和Y轴轨道机构带动六轴关节机构到达该拉丝机位置点，六轴关节机构带动法兰盘运动到拉丝机基准点附近，视觉相机对拉丝机进行拍照定位，电控柜中上位机接收视觉相机的信号之后控制六轴关节机构，六轴关节机构带动法兰盘运动，使得V形托盘对准拉丝机，之后V形托盘伸进拉丝机，先托举纱团，之后把纱团带离拉丝机，完成卸纱，当需要对纱团进行装车时，X轴轨道机构和Y轴轨道机构带动六轴关节机构到达纱车位置点，六轴关节机构带动法兰盘运动到纱车的特定瓦片的前端，视觉相机对纱车的特定瓦片进行拍照定位，电控柜中上位机接收视觉相机的信号之后控制六轴关节机构，六轴关节机构带动法兰盘运动，使得V形托盘对准纱车的特定瓦片，之后V形托盘带动纱团穿过纱车的特定瓦片，之后V形托盘往下运动脱离纱团，纱团挂在纱车的特定瓦片上，完成装车。

进一步地，所述X轴轨道机构包括设在吊挂轨道上的两个型材机架和驱动型材机架沿吊挂轨道运动的X轴驱动组件。