[实用新型]一种具有锁紧功能的底座及其工业机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有锁紧功能的底座及其工业机器人，包括地轨架、导轨、安装板、锁紧力信息采集单元和底座锁紧装置；导轨设置于地轨架上，安装板设置于导轨上，底座锁紧装置设置于安装板和地轨架之间；锁紧力信息采集单元用于获取设置于安装板上的加工设备的工作状态信号，并将工作状态信号输入到底座锁紧装置中；底座锁紧装置通过工作状态信号在安装板和地轨架之间产生相互作用锁紧力，并通过锁紧力将安装板锁紧于地轨架上。本实用新型提供的具有锁紧功能的底座，该底座的锁紧装置可通过控制电子调压阀，从而控制气缸压力，通过调节连接在活塞杆和直线轴承上的锁紧板位置，来实现底座处于可运动或锁定的状态，底座自动化程度高、稳定性强。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人的打磨等应用领域，特别是一种具有锁紧功能的工业机器人底座。

背景技术

工业机器人在进行打磨、搬运、码垛等作业时，机械臂上安装的打磨工具、搬运的货物对工业机器人的机械臂受力会产生一定的影响，当在工业机器人运动过程中，机械臂可达范围越大，作用力臂越长，对机器人底座的冲击就越大。为保证工业机器人能够长期稳定工作，需要机器人底座即具备稳定的刚性，保证打磨时可靠性；同时也需要具备一定的弹性，降低打磨时对机器人本体的冲击，提高机器人的使用寿命。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种具有锁紧功能的底座及其工业机器人，该底座通过锁紧气缸进行锁紧，并能够根据工业机器人实际情况进行锁紧力配置。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型提供的具有锁紧功能的底座，包括地轨架、导轨、安装板、运动控制装置、锁紧力信息采集单元和底座锁紧装置；

所述导轨设置于地轨架上，所述安装板设置于导轨上，所述安装板在运动控制装置的作用下实现与导轨滑动配合，以适于设置于安装板上的设备能沿导轨方向移动；

所述底座锁紧装置设置于安装板和地轨架之间；

所述锁紧力信息采集单元用于获取设置于安装板上的加工设备的工作状态信号，并将工作状态信号输入到底座锁紧装置中；

所述底座锁紧装置通过工作状态信号在安装板和地轨架之间产生相互作用锁紧力，并通过锁紧力将安装板锁紧于地轨架上。

进一步，所述底座锁紧装置包括固定部、锁紧板和驱动机构；

所述固定部沿安装板移动方向设置于地轨架上，所述锁紧板设置于安装板上，所述驱动机构接收所述锁紧力信息采集单元采集到的工作状态信号，以适于所述锁紧板在驱动机构的作用下与固定部之间产生对应的锁紧力，从而实现锁紧功能。

进一步，所述驱动机构包括锁紧气缸、电子调压阀和控制电路；

所述锁紧气缸设置于安装板上，所述锁紧气缸与电子调压阀连接，所述控制电路与电子调压阀连接，所述控制电路用于接收所述锁紧力信息采集单元采集到的工作状态信号，以适于所述控制电路根据工作状态信号对锁紧气缸产生对应的气缸压力，所述锁紧气缸在电子调压阀的控制下，通过锁紧气缸活塞杆的伸缩使得锁紧板与固定部之间产生相互作用，从而调节锁紧板与固定部之间的锁紧力。

进一步，所述锁紧力信息采集单元为设置于地轨架上的用于采集安装板振动信号的振动位移传感器。

进一步，所述固定部为设置于地轨架上的相互平行的槽钢，所述槽钢固定在地轨架两端的横梁上，所述槽钢间的间距与锁紧板配合，以保证锁紧板与槽钢之间接触。

进一步，所述运动控制装置包括齿轮、齿条和驱动电机；所述齿条设置于地轨架上，所述驱动电机设置于安装板上，所述驱动电机通过齿轮与齿条啮合，从而带动安装板运动。

进一步，还包括直线轴承，所述直线轴承沿锁紧气缸的活塞杆方向设置，所述直线轴承一端通过轴套固定在安装板上，所述直线轴承另一端与锁紧板固定连接。