[实用新型]一种四向行走小车

权利要求书

1.一种四向行走小车，其特征在于，包括支撑骨架(100)和装设于所述支撑骨架(100)上的行走驱动模块(200)、换向及顶升模块(300)；其中：

所述行走驱动模块(200)包括横向行走轮组件、纵向行走轮组件、驱动电机(201)和与所述驱动电机(201)连接的十字减速器(202)，所述十字减速器(202)通过其上的第一同步主动轮(204)经第一同步带(205)、第一同步被动轮(206)传动连接所述横向行走轮组件，所述十字减速器(202)通过其上的第二同步主动轮(207)经第二同步带(208)、第二同步被动轮(209)传动连接所述纵向行走轮组件；且所述第二同步带(208)的下方位置设置有第一涨紧轮(210)和第二涨紧轮(211)，上方位置设置有第三涨紧轮(212)；

所述换向及顶升模块(300)包括换向电机(301)、换向减速机(302)、换向轴(305)、双连杆联动机构(306)、顶升机构和顶升骨架(307)，所述双连杆联动机构(306)和顶升机构在所述换向电机(301)的驱动下，带动所述顶升骨架(307)、纵向行走轮组件以及第二同步被动轮(209)相对所述支撑骨架(100)、横向行走轮组件进行上下往复移动；以及

所述第二同步带(208)在随所述第二同步被动轮(209)上下往复移动的过程中受所述第一涨紧轮(210)、第二涨紧轮(211)或所述第三涨紧轮(212)作用始终处于张紧状态。

2.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，所述横向行走轮组件包括分布在所述支撑骨架(100)前后两侧的第一驱动轮(216)和第一从动轮(217)，所述第一驱动轮(216)通过第一动力分配器(215)经横向驱动轴(213)传动连接所述第一同步被动轮(206)。

3.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，所述纵向行走轮组件包括分布在所述顶升骨架(307)左右两侧的第二驱动轮(221)和第二从动轮(222)，所述第二驱动轮(221)通过第二动力分配器(220)经纵向驱动轴(218)传动连接所述第二同步被动轮(209)。

4.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，所述第二同步主动轮(207)的水平高度等于所述第二同步被动轮(209)上下移动轨迹中间点的水平高度。

5.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，所述双连杆联动机构(306)包括连杆(310)和位于所述连杆(310)两端的鱼眼接头(309)、三角块(311)，其中：

所述连杆(310)的两端分别与所述鱼眼接头(309)螺纹可调节连接，且所述鱼眼接头(309)与所述三角块(311)的下端铰接连接；

其中一端的所述三角块(311)固定套设在偏心支撑轴(316)上，且所述偏心支撑轴(316)与所述换向轴(305)轴连接，以在所述换向轴(305)的传动作用下带动所述双连杆联动机构(306)左右摇摆。

6.根据权利要求5所述的四向行走小车，其特征在于，所述连杆(310)为两根，其两端分别铰接连接两所述三角块(311)对应的底角位置，且其中一根与两所述三角块(311)同侧铰接，另一根与两所述三角块(311)异侧铰接。

7.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，所述顶升机构包括U型支撑座(312)和设置于所述U型支撑座(312)上的偏心轮(313)、顶升轴承(314)和偏心块(315)，其中：

所述偏心轮(313)和偏心块(315)的上端分别通过偏心支撑轴(316)、偏心支撑轴承(317)铰接设置于所述U型支撑座(312)上；

所述偏心轮(313)和偏心块(315)的下端分别与所述顶升轴承(314)铰接连接，且所述顶升骨架(307)架设在所述顶升轴承(314)上；以及

所述偏心轮(313)通过所述偏心支撑轴(316)与其外侧的所述换向轴(305)轴连接，以在所述换向轴(305)传动作用下带动所述顶升轴承(314)及其上的所述顶升骨架(307)上下移动。