[实用新型]机械臂末端工具快换装置

权利要求书

1.一种机械臂末端工具快换装置，其特征在于，包括：

主轴端支撑体，所述主轴端支撑体包括第一轴套及连接所述第一轴套的第二轴套；

锁定机构，所述锁定机构包括活动穿设在所述第二轴套中的限位件、与所述限位件螺纹配合的传动件、用于驱动所述传动件旋转的驱动电机，及与所述第二轴套枢接的卡锁件；所述限位件的直线移动引起所述卡锁件的相对所述第二轴套产生角度的调整；及

工具端支撑体，所述工具端支撑体可拆卸套设在所述第二轴套上；所述卡锁件在预定角度下与所述工具端支撑体相抵靠。

2.根据权利要求1所述的机械臂末端工具快换装置，其特征在于，还包括下述技术特征的其中一个：

所述限位件与所述第二轴套的内壁相对的一侧设有调节槽；所述卡锁件包括卡挡部、及连接所述卡挡部的拨动部；所述拨动部容置在所述调节槽中；

所述卡锁件包括卡挡部；所述限位件与所述卡锁件的其中一个设有横向槽，另一个设有插销部；所述横向槽垂直所述第二轴套的轴向延伸，所述插销部容置在所述横向槽中。

3.根据权利要求2所述的机械臂末端工具快换装置，其特征在于，还包括下述技术特征的其中一个：

所述卡挡部的活动端面为凸柱面，所述卡锁件与所述第二轴套的枢接轴通过所述活动端面的圆心；

所述卡挡部的活动端面为凸球面，所述卡锁件与所述第二轴套的枢接轴通过所述活动端面的球心。

4.根据权利要求1所述的机械臂末端工具快换装置，其特征在于，所述锁定机构还包括弹性件，所述弹性件用于使所述卡锁件向收缩入所述第二轴套的方向偏转；所述限位件用于推动所述卡锁件，使所述卡锁件向外凸出所述第二轴套的方向偏转。

5.根据权利要求1所述的机械臂末端工具快换装置，其特征在于，还包括下述技术特征的其中一个：

所述卡锁件为单个；

所述卡锁件为二个或以上，多个所述卡锁件沿所述第二轴套的周向均匀分布。

6.根据权利要求1所述的机械臂末端工具快换装置，其特征在于，还包括连接感应组件，所述连接感应组件包括感应头、及感应识别件；所述主轴端支撑体与所述工具端支撑体的一个穿设所述感应头，另一个穿设所述感应识别件。

7.根据权利要求1所述的机械臂末端工具快换装置，其特征在于，所述驱动电机为低压直流无刷电机或云台无刷电机；所述传动件为螺杆，且一端与所述驱动电机的转子部分连接；所述传动件的另一端穿设于所述限位件中；所述传动件与所述限位件的内侧螺纹配合。

8.根据权利要求7所述的机械臂末端工具快换装置，其特征在于，还包括下述技术特征中的一个或多个：

所述主轴端支撑体在所述第一轴套内部设有堵转块；所述限位件靠近所述驱动电机的一端的边缘形状呈多边形或边缘上设有缺口；所述限位件靠近所述驱动电机的一端的边缘与所述堵转块贴合，或所述堵转块靠近所述缺口设置；

所述限位件的外侧设有轴向槽，所述轴向槽沿所述限位件的轴向延伸预定长度；所述主轴端支撑体还包括固定连接所述第二轴套中的防护销，所述防护销穿设在所述轴向槽中；所述轴向槽的宽度大于或等于所述防护销的外径。

9.根据权利要求1所述的机械臂末端工具快换装置，其特征在于，所述锁定机构还包括电气组件，所述电气组件包括控制电路、及信号灯；所述控制电路用于向所述驱动电机输出驱动信号或用于收集所述驱动电机的反馈信息；所述控制电路还根据环境条件或运行模式调整所述信号灯的灯光状态。

10.根据权利要求1所述的机械臂末端工具快换装置，其特征在于，还包括用于提供气流对接的气路机构；所述气路机构包括连接所述第一轴套的第一气管接头；所述第一轴套中设有连通所述第一气管接头的第一通气道；所述气路机构还包括连接所述工具端支撑体的第二气管接头；所述工具端支撑体上设有连通所述第二气管接头的第二通气道；所述第一气管接头与所述第二气管接头一一对应。