[实用新型]柔性补偿装置

权利要求书

1.一种柔性补偿装置，包括电机、丝杆、推杆、螺母、力传感器、位置传感器、弹簧和推板，所述螺母套置在丝杆上，推杆连接螺母，电机驱动丝杆旋转，螺母沿丝杆的长度方向滑行，推杆跟随螺母移动，实现推杆伸缩动作，其特征在于:所述力传感器设置在推杆的端部，所述弹簧一端连接位置传感器，弹簧另一端连接推板，所述位置传感器设置在推杆上，位置传感器的感应端朝向推板测量弹簧的形变量。

2.根据权利要求1所述柔性补偿装置，其特征在于：还包括插销和套筒，所述套筒设置在推板上，插销穿过套筒，插销一端抵靠在套筒入口处，插销另一端连接力传感器，所述弹簧套置在插销上，弹簧一端抵靠在力传感器上，弹簧另一端抵靠在推板上，推板克服弹簧弹力可沿插销的长度方向自由移动。

3.根据权利要求2所述柔性补偿装置，其特征在于：还包括连接座，所述连接座固定在力传感器上，所述位置传感器设置在连接座上，所述插销和连接座连接。

4.根据权利要求1所述柔性补偿装置，其特征在于：还包括机壳，机壳包括前板、壳体、后板和遮挡盖，所述壳体开有第一腔体和第二腔体，前板固定在壳体前端，后板固定在壳体后端，前板和后板共同密第一腔体和第二腔体，所述遮挡盖固定在后板上，遮挡盖和后板之间围成第三腔体。

5.根据权利要求4所述柔性补偿装置，其特征在于：所述电机置于第一腔体内，电机的转轴穿过后板伸入第三腔体内连接有第一同步带轮，所述丝杆置于第二腔体内，丝杆一端部穿过后板伸入第三腔体内连接有第二同步带轮，第一同步带轮和第二同步带轮之间传动连接，实现电机带动丝杆旋转。

6.根据权利要求5所述柔性补偿装置，其特征在于：所述推杆套置在丝杆上，推杆一端连接螺母，推杆另一端伸出壳体外，推杆外壁设置有滑块，壳体内壁对应滑块位置开有第一滑槽，滑块伸入第一滑槽内形成用于限制螺母旋转的止转机构。

7.根据权利要求4所述柔性补偿装置，其特征在于：所述壳体外壁设置有导轨，推板对应导轨处设置有第二滑槽，第二滑槽坐于导轨上，推杆伸缩时，推杆带动推板沿导轨滑行。