[实用新型]机器人减速器弯曲刚性和加载疲劳性能联合测试试验装置

权利要求书

1.机器人减速器弯曲刚性和加载疲劳性能联合测试试验装置，其特征在于：包括底座(1)、减速器支架(2)、电机盘(3)、减速器电机(5)、测试盘(6)、输出加载轴(8)和加载系统；

所述减速器支架(2)竖直安装在底座(1)上；待测的减速器(4)安装在减速器支架(2)中；

所述电机盘(3)安装在减速器(4)的输入端侧壁上；所述减速器电机(5)固定在电机盘(3)上；所述减速器电机(5)的输出轴与减速器(4)的输入端连接；

所述测试盘(6)与减速器(4)输出端固定；所述测试盘(6)上安装有倾角传感器(7)；

所述输出加载轴(8)一端固接在测试盘(6)上，另一端连接有调心圆柱滚子轴承(9)；所述输出加载轴(8)与减速器(4)输出端同轴布置；

所述加载系统包括电动缸支架(10)、伺服电动缸(11)、拉压力传感器(12)和加载卡爪(13)；

所述电动缸支架(10)竖直安装在底座(1)上；带有调心圆柱滚子轴承(9)的输出加载轴(8)穿入在电动缸支架(10)内部；所述伺服电动缸(11)竖直安装在电动缸支架(10)上端；所述拉压力传感器(12)上端连接在伺服电动缸(11)的输出端上；所述加载卡爪(13)连接在拉压力传感器(12)的下端；所述加载卡爪(13)调心圆柱滚子轴承(9)相对应，加载卡爪(13)下端设置有与调心圆柱滚子轴承(9)相适应的凹槽(901)。

2.根据权利要求1所述的机器人减速器弯曲刚性和加载疲劳性能联合测试试验装置，其特征在于：所述减速器支架(2)上设有用于安装减速器(4)的安装盘(14)，所述安装盘(14)通过螺栓与减速器支架(2)固定；

所述减速器(4)通过螺栓与安装盘(14)连接，固定于减速器支架(2)上。

3.根据权利要求1所述的机器人减速器弯曲刚性和加载疲劳性能联合测试试验装置，其特征在于：所述测试盘(6)包括圆盘(61)和L型支架(62)；

所述圆盘(61)通过螺栓与减速器(4)的输出端紧密连接；所述L型支架(62)包括竖直部和水平部；所述竖直部竖直固定在圆盘(61)侧壁上，所述水平部垂直于圆盘(61)布置；所述倾角传感器(7)水平固定在L型支架(62)的水平部上。

4.根据权利要求1所述的机器人减速器弯曲刚性和加载疲劳性能联合测试试验装置，其特征在于：所述拉压力传感器(12)上下端均设置有螺纹孔；所述伺服电动缸(11)的输出端上设置有外螺纹；所述拉压力传感器(12)上端通过螺纹连接在伺服电动缸(11)的输出端上；所述拉压力传感器(12)下端的螺纹孔连接有螺钉(15)；所述加载卡爪(13)上端吊装在螺钉(15)的螺帽上。

5.根据权利要求1所述的机器人减速器弯曲刚性和加载疲劳性能联合测试试验装置，其特征在于：所述减速器电机(5)、倾角传感器(7)、拉压力传感器(12)和伺服电动缸(11)均与上位机连接。