[实用新型]一种基于谐波减速器的多关节机器人

说明书

本实用新型属于机器人设备技术领域，涉及一种基于谐波减速器的多关节机器人，包括动力组件、谐波减速器和机器臂，动力组件与机器臂之间经由谐波减速器传动，机器臂的前臂端设有夹持组件，夹持组件包括两个间隔设置的直轨，直轨与机器臂的前臂端部固定连接，两个直轨之间设有两个齿条，位于一侧的直轨底部固定安装有电机座，电机座上固定安装有电机，机器臂两侧底端均设有夹臂，两个夹臂相对侧的下端均固定安装有直槽片，通过设置夹臂和直槽片，再配合电机的驱动，使夹臂和直槽片相互靠近并夹紧直槽片之间的工件。

技术领域

本实用新型属于机器人设备技术领域，具体而言，涉及一种基于谐波减速器的多关节机器人。

背景技术

在搬运领域，越来越多地应用机器人代替人工进行搬运、码垛，现有的机器人包括多个依次连接的机械臂，设置于其末端的机械臂可装设各种末端夹持器以执行各种动作。

现有一种基于谐波减速器的多关节机器人，谐波减速器主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动，工作时通过柔性齿轮与刚性齿轮的接触齿数差实现在很小空间内大传动比，是一种大减速比、小体积的机械装置，谐波减速器被广泛应用于各类机器人的关节模组中，通过谐波减速器与无框电机等元件组合从而实现机器人的关节作用。

在对工件进行搬运时通过多关节机器人和夹手同时进行工作，使工件搬运至指定的位置，由于夹手在搬运过程中，工件容易从夹手上脱落，从而降低了搬运效率，为此我们提出一种基于谐波减速器的多关节机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有多关节机器人在搬运工件时，工件易从夹手上脱落的问题，而提出的一种基于谐波减速器的多关节机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种基于谐波减速器的多关节机器人，包括动力组件、谐波减速器和机器臂，所述动力组件与机器臂之间经由谐波减速器传动，所述机器臂的前臂端设有夹持组件，所述夹持组件包括两个间隔设置的直轨，所述直轨与机器臂的前臂端部固定连接，两个所述直轨之间设有两个齿条，两个所述齿条以机器臂的前臂对称设置，所述齿条两侧均固定安装有滑块，两侧的所述滑块分别滑动设置在两侧的直轨内，位于一侧的所述直轨上固定安装有两个支撑块，两个所述支撑块以机器臂的前臂对称设置，所述机器臂两侧均设置有轴，所述轴一端均贯穿支撑块并可转动的设置在支撑块上，所述轴一端固定安装有齿轮，同侧的齿轮与滑块相互啮合，所述轴另一端固定安装有齿盘，两个所述齿盘啮合，位于一侧的所述直轨底部固定安装有电机座，所述电机座上固定安装有电机，所述电机的输出固定连接在一侧的齿盘中心处，所述机器臂两侧底端均设有夹臂，所述夹臂顶端固定连接在同侧的齿条底部，两个所述夹臂相对侧的下端均固定安装有直槽片。

优选的，两个所述直槽片的相对侧均固定安装有弹簧，所述弹簧一端均固定安装有贴片。

优选的，所述贴片上均设有防护套。

优选的，所述直轨两端均由挡片封堵，所述挡片固定安装在直轨上。

优选的，所述直轨与机器臂之间通过螺钉连接。

本实用新型提出的一种基于谐波减速器的多关节机器人，有益效果在于：通过设置夹臂和直槽片，再配合电机的驱动，使夹臂和直槽片相互靠近并夹紧直槽片之间的工件，通过设置直轨、齿条、滑块、轴、齿轮、齿盘相互配合，通过电机带动两侧的齿盘转动，齿轮带动齿条运动，齿条与夹臂、直槽片均为一体设置，从而夹臂、直槽片可进行直线往复运动，即实现对工件的夹持和放松。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种基于谐波减速器的多关节机器人的结构示意图。

图2为本实用新型提出的一种基于谐波减速器的多关节机器人的夹持组件的放大示意图一。