[实用新型]一种加工中心气动换刀机械手

说明书

本实用新型属于机械手技术领域，具体公开了一种加工中心气动换刀机械手，包括机械手臂和两组夹持单元，两组夹持单元分别用于与机械手臂的两侧配合，每组夹持单元包括驱动部、负压部和机械爪，驱动部用于驱动机械爪靠近或远离机械手臂；机械爪用于夹持刀具的一侧设有第一防滑层；机械手臂用于夹持刀具的一侧设有空腔，负压部用于使所述空腔内形成负压，空腔用于与刀具接触的一侧设有若干的第一通孔。空腔用于与刀具接触的一侧设有第二防滑层，第二防滑层上设有若干与第一通孔对应的第二通孔。上述机械手，能够解决机械手臂与机械爪之间的夹紧为刚性的，这样在夹紧的过程中，夹持过紧可能会造成刀具表面的损坏的问题。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种加工中心气动换刀机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。

传统机械手因为卡紧爪弹簧压力过小或弹簧后面的螺母松动以及刀具超重导致的刀具夹不紧的掉刀现象、或者是松锁的弹簧压合过紧卡爪缩不回导致刀具夹紧后松不开的问题。

为解决上述技术问题，公开号为CN207888293U的中国专利公开了一种加工中心气动换刀机械手，包括机械手臂，所述机械手臂上安装有气缸，且所述气缸的气缸杆连接U型推杆；所述机械手臂上通过销轴与滚动轴承固定连接机械爪；所述U型推杆通过滚筒连接到所述机械爪的滑槽内，且所述滚筒通过轴承与U型推杆连接；所述U型推杆通过轴承与所述滚筒连接。

上述技术方案采用气缸来带动机械爪转动，从而是机械爪与机械手臂配合，实现刀具的夹紧和松开，避免因弹簧夹紧过度或过松带来的前述相关问题。但是机械手臂与机械爪之间的夹紧为刚性的，这样在夹紧的过程中，夹持过紧可能会造成刀具表面的损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种加工中心气动换刀机械手，以解决机械手臂与机械爪之间的夹紧为刚性的，这样在夹紧的过程中，夹持过紧可能会造成刀具表面的损坏的问题。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案为：一种加工中心气动换刀机械手，包括机械手臂，还包括两组夹持单元，两组所述夹持单元分别用于与机械手臂的两侧配合，每组所述夹持单元包括驱动部、负压部和机械爪，所述驱动部用于驱动机械爪靠近或远离机械手臂；所述机械爪用于夹持刀具的一侧设有第一防滑层；所述机械手臂用于夹持刀具的一侧设有空腔，所述负压部用于使所述空腔内形成负压，所述空腔用于与刀具接触的一侧设有若干的第一通孔。

进一步，所述空腔用于与刀具接触的一侧设有第二防滑层，所述第二防滑层上设有若干与第一通孔对应的第二通孔。

进一步，每组所述驱动部包括气缸和转动块，所述气缸固定在所述机械手臂上，所述转动块转动连接在所述机械手臂上，所述转动块上设有条形槽，所述条形槽内滑动连接有连接杆；所述转动块与机械爪固定；所述气缸的伸缩杆用于驱动所述连接杆移动。

进一步，所述第一防滑层和第二防滑层均采用橡胶层。

进一步，所述负压部采用负压风机，负压风机的进气口与所述空腔连通。

进一步，所述气缸为单杆气缸。