[实用新型]一种用于下肢步态训练的智能康复机器人

权利要求书

1.一种用于下肢步态训练的智能康复机器人，其特征在于：包括机架(1)、减重升降机构(2)、下肢机器人(3)、重力补偿机构(4)和脚底配合道(5)，机架(1)包括横梁(1-1)和两个立柱(1-2)，两个立柱(1-2)竖直并列设置在脚底配合道(5)上，下肢机器人(3)设置在两个立柱(1-2)之间且其靠近脚底配合道(5)设置，横梁(1-1)水平设置在两个立柱(1-2)之间，所述重力补偿机构(4)和减重升降机构(2)分别设置在两个立柱(1-2)上，所述减重升降机构(2)的连接端穿过横梁(1-1)与康复人员可拆卸连接，减重升降机构(2)与下肢机器人(3)相连接，下肢机器人(3)分别与康复人员的髋关节、膝关节和踝关节相配合设置。

2.根据权利要求1所述的一种用于下肢步态训练的智能康复机器人，其特征在于：重力补偿机构(4)包括补偿器(4-1)、牵引绳(4-2)、一级定滑轮(4-3)、二级定滑轮(4-4)、三级定滑轮(4-5)、四级定滑轮(4-6)、底板(4-7)和支撑架(4-8)，底板(4-7)竖直设置在两个立柱(1-2)之间，支撑架(4-8)设置在底板(4-7)上，下肢机器人(3)固定安装在支撑架(4-8)上，四级定滑轮(4-6)和三级定滑轮(4-5)分别设置在支撑架(4-8)的顶部和底部，二级定滑轮(4-4)设置在底板(4-7)上，一级定滑轮(4-3)设置在两个立柱(1-2)中的一个所述立柱(1-2)的外侧壁上，补偿器(4-1)固定安装在与一级定滑轮(4-3)同一立柱(1-2)的顶部，牵引绳(4-2)的一端与补偿器(4-1)相连接，牵引绳(4-2)的另一端依次绕过一级定滑轮(4-3)、二级定滑轮(4-4)、三级定滑轮(4-5)和四级定滑轮(4-6)后与支撑架(4-8)相连接，支撑架(4-8)通过牵引绳(4-2)沿立柱(1-2)的长度方向带动下肢机器人(3)同步往复运动。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于下肢步态训练的智能康复机器人，其特征在于：下肢机器人(3)包括腿间距调节装置(7)和两个机械腿，腿间距调节装置(7)与康复人员的髋关节相配合设置，腿间距调节装置(7)固定安装在支撑架(4-8)上；

两个机械腿并列设置在腿间距调节装置(7)的下方，每个机械腿包括大腿固定机构(8)、小腿固定机构(9)、脚踝固定机构(10)和第一电机(11)，大腿固定机构(8)、小腿固定机构(9)和脚踝固定机构(10)从上至下依次连接，脚踝固定机构(10)上配合设置有第一电机(11)，所述大腿固定机构(8)包括第一限位板(8-1)、第一传动机构(8-2)、第一伸缩调节机构(8-3)和第一拆卸圈(8-4)，第一限位板(8-1)竖直设置，第一限位板(8-1)的一端固定连接在腿间距调节装置(7)上，第一限位板(8-1)的外侧壁固定安装有第一传动机构(8-2)，第一传动机构(8-2)的底部与第一伸缩调节机构(8-3)的顶部相连接，第一伸缩调节机构(8-3)上设置有第一拆卸圈(8-4)；所述小腿固定机构(9)包括第二限位板(9-1)、第二传动机构(9-2)、第二伸缩调节机构(9-3)和第二拆卸圈(9-4)，第二限位板(9-1)竖直设置且其外侧壁固定安装有第二传动机构(9-2)，第一伸缩调节机构(8-3)的底部通过第二传动机构(9-2)与第二伸缩调节机构(9-3)的顶部相连接，第二伸缩调节机构(9-3)的底部连接有脚踝固定机构(10)，第二拆卸圈(9-4)设置在第二伸缩调节机构(9-3)上。