[实用新型]一种汽车门洞条自动滚压设备

权利要求书

1.一种汽车门洞条自动滚压设备，其特征在于：包括控制柜、与所述控制柜电连接的机器人控制器、设置在车辆流水线上的自动滚压工位以及设置在所述自动滚压工位两侧的自动滚压单元，所述自动滚压单元包括六轴机器人以及与所述六轴机器人连接的滚压机构；所述机器人控制器根据汽车门洞的形状预设所述六轴机器人的运行轨迹，并能够控制所述六轴机器人，使其带动所述滚压机构按照预设的运行轨迹对汽车门洞条进行滚压，且在滚压过程中始终保持恒定的滚压力。

2.根据权利要求1所述的汽车门洞条自动滚压设备，其特征在于：所述滚压力为80N±10％。

3.根据权利要求1所述的汽车门洞条自动滚压设备，其特征在于：所述六轴机器人通过法兰连接所述滚压机构，所述滚压机构包括安装支架以及连接在所述安装支架上的抱箍，所述抱箍安装有滚压工具。

4.根据权利要求3所述的汽车门洞条自动滚压设备，其特征在于：所述滚压工具进入滚压汽车门洞条时保持与前进方向的夹角在70°～75°之间，运行时保持与前进方向的夹角在80°，完成一周滚压后，所述滚压工具向前进方向后方仰起10°～15°退出汽车门洞条。

5.根据权利要求3所述的汽车门洞条自动滚压设备，其特征在于：所述安装支架上还设置有视觉引导设备，所述视觉引导设备用于辨识物体，确定位置，并将获得的物体和位置信息传递到所述机器人控制器，使得所述机器人控制器实时调整所述滚压工具的位置和角度。

6.根据权利要求3-5任一项所述的汽车门洞条自动滚压设备，其特征在于：所述自动滚压工位上设置有车型识别RFID系统，所述车型识别RFID系统能够识别车型信息，并将所述车型信息传递到所述机器人控制器，使得所述机器人控制器选择相应的滚压程序来控制所述滚压工具的运行轨迹。

7.根据权利要求6所述的汽车门洞条自动滚压设备，其特征在于：所述滚压工位设置在设备危险区内，所述设备危险区设置有安全门闩，所述安全门闩打开的安全信号传递到所述控制柜，使得所述控制柜切断所有能源。

8.根据权利要求7所述的汽车门洞条自动滚压设备，其特征在于：还包括现场分布式I/OK箱，所述安全信号传递到所述现场分布式I/OK箱，所述现场分布式I/OK箱将所述安全信号通过profinet网络发送到所述控制柜。