[实用新型]一种机器人的可抓取装置用钢丝抓具机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人的可抓取装置用钢丝抓具机构，包括缓冲滑轨，缓冲滑轨上安装带滑块的支撑座，带滑块的支撑座具有上安装板和下安装板，上安装板的上方安装有气缸，上安装板的下方设置固定盘，气缸的活塞杆穿过上安装板后与固定盘连接在一起；下安装板上具有钢丝穿孔，下安装板的下方固定钢丝尾部分叉导向盘，钢丝尾部分叉导向盘的相对的两侧设置从上到下的导向孔；两根钢丝的上端固定在所述固定盘上，下端从所述钢丝尾部分叉导向盘上的导向孔中穿出，从而使钢丝末端朝向相反。本实用新型通过钢丝尾部分叉后扎入纸板中间层进行抓取，能解决抓取装置摩擦力不够纸板抓起来容易脱落的问题。

技术领域

本实用新型涉及卷烟制丝设备，更具体地，本实用新型涉及一种机器人的可抓取装置用钢丝抓具机构。

背景技术

随着自动化技术的飞速发展，生产生活中很多需要人工工作的地方已经由机器人代替，生产生活效率得到了很大的提高，在卷烟制丝线，ABB开箱型机器人是烟草行业应用较为广泛的烟叶开箱设备。开箱是拆掉原料的包装箱，纸板介于烟箱和烟片之间起缓冲防撞的作用，该设备的机械手纸板抓取脱落的问题属于难以攻克的技术，机器人进行抓取作业时，总会造成纸板的夹掉或夹不起来，产生的大量纸板需人为进行第二次捡取，进而方可将纸板抓取动作完成。若是使用人力的方式来完成此类任务，搬运四百斤的烟箱时，容易出现安全事故，借助叉抱车等工具辅助人力进行烟片开箱，效率也会十分低。

但现有的ABB开箱型机器人的可装置用抓取组件工作存在如下困难：

1.现有的机器人进行抓取作业时，抓取装置摩擦力不够纸板抓起来容易脱落；

2.现有的机器人进行抓取作业时，纸板大小与厚度不同，放置在烟块上的纸板位置也不固定，进行抓取容易夹空，存在一定的难度；

3.现有的机器人进行抓取作业时，由于烟箱中烟片的高度不一，进行下降抓取难以及时定位到纸板上，给夹取带来复杂多变的难度，现有的装置难以克服。

实用新型内容

本发明针对该机器人进行抓取时。抓取工作存在如下困难及设计方式不合理的问题，设计了该抓取装置用钢丝抓具机构，该机构应用于ABB ROEⅡ型开箱机器人纸板抓取，机器人动作开始抓取纸板时，机器人垂直下落，夹持腿下落到纸板正上方，夹持腿上的抓取装置刺入纸板，机器人垂直提升，使纸板与烟片分离。此时，完成对纸板的抓取。

本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人的可抓取装置用钢丝抓具机构，该机构包括缓冲滑轨，所述缓冲滑轨上安装带滑块的支撑座，所述带滑块的支撑座具有上安装板和下安装板，所述上安装板的上方安装有气缸，上安装板的下方设置固定盘，所述气缸的活塞杆穿过上安装板后与所述固定盘连接在一起；所述下安装板上具有钢丝穿孔，所述下安装板的下方固定钢丝尾部分叉导向盘，所述钢丝尾部分叉导向盘的相对的两侧设置从上到下的导向孔；两根钢丝的上端固定在所述固定盘上，下端从所述钢丝尾部分叉导向盘上的导向孔中穿出，从而使钢丝末端朝向相反。

所述固定盘包括上固定盘和下固定盘，所述上固定盘中部具有气缸活塞连接孔，上固定盘两侧具有螺纹连接孔，所述下固定盘具有与上固定盘对应的螺纹连接孔，上、下固定盘通过螺栓连接；所述下固定盘具有两个钢丝穿孔和钢丝固定槽，所述钢丝的上端从该钢丝穿孔穿入所述钢丝固定槽中被上固定盘压在该钢丝固定槽中。

所述钢丝的末端形成尖刺部。

所述钢丝尾部分叉导向盘具有圆盘形固定部和喇叭形分叉部，所述圆盘形固定部上具有与下安装板对应的螺栓连接孔，二者通过螺栓固定连接；所述导向孔从圆盘形固定部一直延伸到喇叭形分叉部的下端。

所述的缓冲滑轨具有T形的滑槽。

所述带滑块的支撑座具有T形的滑块，它能在缓冲滑轨中上下滑动。