[实用新型]机器人的关节单元、关节模组以及具有其的足式机器人

权利要求书

1.一种机器人的关节单元，其特征在于，包括：

壳体；

电机组件，所述电机组件包括定子和转子，所述定子与所述壳体固定连接，所述转子与所述定子同轴设置且所述转子可转动地连接于所述壳体；

传动机构，所述传动机构包括主动件和从动件，所述主动件与所述转子连接；以及

减速机构，所述电机组件、传动机构、减速机构设于所述壳体内，所述传动机构为行星齿轮系，所述减速机构包括太阳轮、环绕所述太阳轮设置的多个行星轮、行星架、齿圈，所述齿圈与所述壳体固定，所述太阳轮与所述从动件连接，每个所述行星轮位于所述齿圈与所述太阳轮之间且与两者分别啮合传动，多个行星轮均可枢转地设于所述行星架，所述行星架上形成有输出轴；

其中，所述输出轴的旋转中心与所述转子的旋转中心彼此平行且间隔开。

2.根据权利要求1所述的关节单元，其特征在于，所述电机组件、所述传动机构、所述减速机构的个数均为一个，所述传动机构为同步带传动机构，所述主动件为主动带轮，所述从动件为从动带轮，所述主动带轮与所述从动带轮通过同步带传动。

3.根据权利要求1所述的关节单元，其特征在于，所述壳体包括：

主壳体，所述主壳体具有并列设置的第一容纳槽和第二容纳槽，所述电机组件位于所述第一容纳槽内，所述减速机构位于所述第二容纳槽内；和

第一盖体，所述第一盖体在所述第一容纳槽、所述第二容纳槽的敞开侧罩盖并固定于所述主壳体，所述第一盖体内侧形成有第三容纳槽，所述传动机构位于所述第三容纳槽内。

4.根据权利要求3所述的关节单元，其特征在于，所述壳体内设有轴承座、第一轴承、第二轴承，所述轴承座在所述第二容纳槽的槽口与所述主壳体连接，所述行星架通过第一轴承与所述轴承座连接，所述太阳轮和所述从动件中的一个通过第二轴承与所述轴承座连接，所述第一轴承与所述第二轴承同轴设置，所述行星齿轮系位于所述轴承座与所述主壳体限定出的空间内。

5.根据权利要求4所述的关节单元，其特征在于，所述轴承座具有第一安装孔以及环绕在第一安装孔外侧的环形槽，所述第一轴承嵌设在所述环形槽的外侧壁，所述第二轴承嵌设在所述第一安装孔内，所述从动件具有轴部，所述轴部穿过所述第二轴承的内圈并且延伸至与所述太阳轮连接，所述轴部上还设有第一限位件，所述第一限位件、所述从动件的轮部共同对所述第二轴承进行轴向定位。

6.根据权利要求4所述的关节单元，其特征在于，所述主壳体的相背于所述第一盖体的一侧敞开并形成有第一安装凸缘，所述行星架通过第三轴承与所述第一安装凸缘连接，所述第三轴承与所述第一轴承被所述行星轮隔开，所述行星架的设置有输出轴的一端平齐于所述主壳体。

7.根据权利要求3-6中任一项所述的关节单元，其特征在于，所述转子包括：

转子支架，所述转子支架包括外套体、中间轴、连接两者的端面结构，所述外套体与所述第一容纳槽相适配，所述主动件与所述定子被所述端面结构隔开；以及

磁钢片，所述磁钢片设于所述外套体的内壁，所述中间轴与所述主壳体通过第四轴承连接。

8.根据权利要求7所述的关节单元，其特征在于，所述主壳体具有位于所述第一容纳槽内、同心自内向外依次设置的第二安装凸缘和第三安装凸缘，所述第四轴承嵌设于所述第二安装凸缘内且通过第二限位件与所述中间轴的轴肩进行轴向定位，所述定子外套于所述第三安装凸缘，所述定子与所述磁钢片沿在径向上相对。

9.根据权利要求3-6中任一项所述的关节单元，其特征在于，还包括电路板，所述电路板与所述电机组件电连接，所述壳体还包括第二盖体，所述第二盖体在相背于所述敞开侧的一侧与所述电机组件相对设置，所述第二盖体与所述主壳体连接且两者之间形成用于容纳所述电路板的第三容纳槽。