[实用新型]一种自动导引运输车的导航系统

说明书

本实用新型公开了一种自动导引运输车的导航系统，包括：舵轮、用于驱动舵轮转向和转动的动力设备、用于实时测量车头处偏移量的前磁导航传感器、用于实时测量车尾处偏移量的后磁导航传感器以及控制器；动力设备与舵轮连接，且前磁导航传感器和后磁导航传感器将所测数据实时传递至控制器，控制器根据前磁导航传感器和后磁导航传感器所测数据计算舵轮的航向角，并将航向角传递至动力设备。本实用新型所提供的自动导引运输车的导航系统中设置有前磁导航传感器和后磁导航传感器，可以实时测量车辆头部与尾部的位移量，保证车头与车尾同时沿预定轨迹运行，避免了车尾脱离轨迹情况的发生，提高自动导引运输车转弯过程的跟随性与遁迹能力。

技术领域

本实用新型涉及汽车转向技术领域，更具体地说，涉及一种自动导引运输车的导航系统。

背景技术

AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车。因大型AGV体积大、车身长、笨重等客观原因，导致其具有运动性能差、转弯半径大、导引可靠性弱、控制难度大等方面的缺陷。

现有技术中一般采用两个主动轮的转向模式，如图1所示，设置有前左舵轮71、前右舵轮72、后左舵轮73和后右舵轮74，通常将前左舵轮71和前右舵轮72设置为主动轮，进行转向，导致车辆转弯半径大，在狭窄空间内车辆无法进行转弯。或者只设置一个磁导航传感器01，无法同时识别车头和车尾各自的偏移量，从而使整车位姿得不到有效控制，无法保证车辆路径跟随性。

综上所述，如何提供一种可提高AGV转弯过程转跟随性的导航系统，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种自动导引运输车的导航系统，设置有前后两个磁导航传感器，提高了转弯过程中的跟随性。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种自动导引运输车的导航系统，包括：舵轮、用于驱动所述舵轮转向和转动的动力设备、用于实时测量车头处偏移量的前磁导航传感器、用于实时测量车尾处偏移量的后磁导航传感器以及控制器；

所述前磁导航传感器、所述后磁导航传感器、所述动力设备均与所述控制器连接，所述动力设备与所述舵轮连接，且所述前磁导航传感器和所述后磁导航传感器将所测数据实时传递至所述控制器，所述控制器根据所述前磁导航传感器和所述后磁导航传感器所测数据计算所述舵轮的航向角，并将所述航向角传递至所述动力设备。

优选的，所述舵轮包括前左舵轮、后左舵轮、前右舵轮和后右舵轮，且所述动力设备包括用于四个行走电机、四个转向电机、四个行走电机驱动器以及四个转向电机驱动器；

且四个所述行走电机驱动器和四个所述转向电机驱动器均与所述控制器连接；四个所述行走电机、四个所述转向电机、四个所述行走电机驱动器以及四个所述转向电机驱动器均与所述舵轮一一对应。

优选的，四个所述转向电机驱动器和四个所述行走电机驱动器均与所述控制器串联连接。

优选的，四个所述转向电机驱动器和四个所述行走电机驱动器均与所述控制器通过CAN通信连接。

优选的，所述前磁导航传感器设置于所述前左舵轮的中心和所述前右舵轮的中心连线的中间位置。

优选的，所述后磁导航传感器设置于所述后左舵轮的中心和所述后右舵轮的中心连线的中间位置。

本实用新型提供的一种自动导引运输车的导航系统，包括：舵轮、用于驱动舵轮转向和转动的动力设备、用于实时测量车头处偏移量的前磁导航传感器、用于实时测量车尾处偏移量的后磁导航传感器以及用于计算舵轮航向角的控制器；前磁导航传感器、后磁导航传感器、动力设备均与控制器连接，动力设备与舵轮连接，且前磁导航传感器和后磁导航传感器将所测数据实时传递至控制器。