[实用新型]一种可伸缩贴瓷砖机械手

权利要求书

1.一种可伸缩贴瓷砖机械手，其特征在于，包括吸盘抓手以及控制器，所述吸盘抓手包括伸缩机构、真空吸盘以及真空发生器系统；所述伸缩机构以及真空发生器系统均与所述控制器电连接，所述真空吸盘与所述伸缩机构的伸缩杆固定连接，所述伸缩机构工作时能驱动所述真空吸盘做伸缩活动；当所述伸缩机构的伸缩杆处于伸长状态时，所述控制器通过控制所述真空发生器系统的工作状态，以使所述真空吸盘内形成负气压吸取瓷砖，或形成零气压/正气压脱离瓷砖。

2.如权利要求1所述的可伸缩贴瓷砖机械手，其特征在于，所述可伸缩贴瓷砖机械手还包括用于判断是否有瓷砖的检测器，所述检测器与所述控制器电连接，当所述检测器检测到瓷砖时，所述控制器控制所述真空发生器系统抽吸，使真空吸盘内部形成负气压，吸取瓷砖。

3.如权利要求1所述的可伸缩贴瓷砖机械手，其特征在于，所述伸缩机构包括第一电机、连杆、伸缩杆轨道以及所述伸缩杆，所述第一电机的动力输出轴与所述连杆的一端传动连接，所述连杆的另一端与所述伸缩杆连接，所述伸缩杆轨道套设在所述伸缩杆的外周缘上；所述第一电机工作时，能通过所述连杆带动所述伸缩杆做伸缩运动。

4.如权利要求3所述的可伸缩贴瓷砖机械手，其特征在于，所述吸盘抓手还包括缓冲机构，所述缓冲机构包括若干弹簧、若干弹簧导向轴、导向轴安装架、上连接板以及下连接板；所述上连接板与所述伸缩杆末端固定连接，所述真空吸盘固定安装在所述下连接板下方，所述若干弹簧导向轴的顶部安装在所述导向轴安装架上，所述弹簧导向轴穿设过所述上连接板以及下连接板，所述弹簧导向轴的底端与所述下连接板螺栓连接，所述弹簧套设在所述弹簧导向轴的周缘上。

5.如权利要求1至4中任意一项所述的可伸缩贴瓷砖机械手，其特征在于，所述可伸缩贴瓷砖机械手还包括第二电机、同步带组件以及转轴，所述伸缩贴瓷砖机械手具有两个所述吸盘抓手，所述两个吸盘抓手通过一吸盘抓手连接板相互连接，所述第二电机通过所述同步带组件带动所述转轴旋转，所述转轴的末端与所述吸盘抓手连接板固定连接。

6.如权利要求2所述的可伸缩贴瓷砖机械手，其特征在于，所述检测器为光电传感器，所述光电传感器具有光发送器以及光接收器，所述光发送器安装在所述吸盘抓手上，所述光发送器对目标料框发射光束，如目标料框中有瓷砖，光束被瓷砖阻挡而无法进入所述光接收器，所述控制器根据检测到的信号，判定目标料框中是否有瓷砖，如果目标料框中有瓷砖，则控制所述吸盘抓手进行吸取。

7.如权利要求1至4中任意一项所述的可伸缩贴瓷砖机械手，其特征在于，所述可伸缩贴瓷砖机械手还包括用于辅助定位待贴瓷砖位置的视觉捕捉系统，所述视觉捕捉系统与所述控制器电连接，所述视觉捕捉系统包括伸缩气缸、导轨以及相机组件；所述伸缩气缸工作时，能驱动所述相机组件沿着所述导轨滑动，以调整所述相机组件的位置。

8.如权利要求1至4中任意一项所述的可伸缩贴瓷砖机械手，其特征在于，所述真空发生器系统包括真空发生器、导气滑环、管接头以及软管；所述真空吸盘通过软管与所述管接头连接，所述管接头安装在所述导气滑环上，所述导气滑环与所述真空发生器连接，并传输空气。

9.如权利要求8所述的可伸缩贴瓷砖机械手，其特征在于，所述可伸缩贴瓷砖机械手还包括横向设置的加长臂以及竖向设置的加高臂，所述加长臂的一端用于与机器人本体连接，所述加长臂的另一端与所述加高臂的顶端连接，所述加高臂的底端与所述导气滑环的顶端连接。