[实用新型]一种变杆长的倒立摆装置

权利要求书

1.一种变杆长的倒立摆装置，包括摆球（1）、摆杆（3）、角度编码器（4）、拖链（6）、小车（7）、轴承座（8）、导电滑环（9）、连接轴（10）、直线电机（12）、滑台（14）、导轨（15）、底座（16）和控制系统；所述滑台（14）固定设于底座（16）上，所述直线电机（12）固定设于滑台（14）上，所述导轨（15）固定设于直线电机（12）上，所述小车（7）滑动配合设于导轨（15）上；所述角度编码器（4）和轴承座（8）均固定设于小车（7）上，所述连接轴（10）的一端通过轴承设于轴承座（8）上，连接轴（10）上套设着导电滑环（9），连接轴（10）的另一端连接着的摆杆（3）的一端，其特征在于：

所述摆杆（3）为直线型电动推杆，包括永磁直流电机、减速齿轮副、推杆（31）、丝杆（32）、丝杆螺母（33）和导套（35），所述摆球（1）固定设于推杆（31）的外伸端上。

2.根据权利要求1所述的一种变杆长的倒立摆装置，其特征在于：所述直线型电动推杆的推力为40N，速度为20mm/s，完全缩回长度为346mm，完全伸出长度为546mm，行程为200mm。

3.根据权利要求1所述的一种变杆长的倒立摆装置，其特征在于：还包括第二连接件（2），第二连接件（2）为阶梯轴，阶梯轴的小直径端通过螺纹连接着摆球（1），阶梯轴的大直径端的轴向开设有安装孔，所述推杆（31）的外伸端插入阶梯轴的安装孔内，且通过垂直于安装孔的螺钉紧固。

4.根据权利要求1所述的一种变杆长的倒立摆装置，其特征在于：还包括第一连接件（11），第一连接件（11）为阶梯轴；第一连接件（11）的大直径端开设有连接槽，第一连接件（11）的小直径端的径向开设有径向连接孔；所述导套（35）的连接端配合插入第一连接件（11）的连接槽内，且通过螺钉固定连接；所述连接轴（10）的另一端配合插入第一连接件（11）的连接孔内，且通过螺钉固定连接。