[实用新型]具有规整功能的码垛机械爪

说明书

本实用新型属于码垛机械技术领域，尤其涉及一种具有规整功能的码垛机械爪。本实用新型针对现有技术中板料参差不齐，不利于后续工作的顺利进行的问题，提供一种具有规整功能的码垛机械爪及其码垛方法，包括转移架，在转移架上设有夹放执行机构，所述的夹放执行机构与夹放驱动机构相连，所述的转移架上还设有规整机构，所述的规整机构的规整区域在竖直方向的投影与所述的夹放执行机构的夹持区域在竖直方向的投影至少部分重合。本实用新型在机械爪机架上设有规整机构，规整机构通过限制待码垛板料移动范围，从而实现规整，提高了板料堆垛后的整齐程度。

技术领域

本实用新型属于码垛机械技术领域，尤其涉及一种具有规整功能的码垛机械爪。

背景技术

近年来，随着企业生产自动化程度越来越高，码垛机器人的应用越来越普遍，与之配套的码垛机器人手爪也发展迅速。现有的码垛机械手爪各式多样，应用于不同的领域。以板料的堆垛为例，在板料的叠放码垛时现有的码垛机械手往往因为板料在抓取前存在摆放位置偏差等多种原因，使得板料参差不齐，不利于后续工作的顺利进行。

例如，中国实用新型专利公开了一种码垛机机械夹爪[申请号：201721058602.8]，该实用新型专利包括平行设置的上平台和下平台；穿过所述上平台向下设有两个升降气缸；升降气缸的下端垂直连接一大气缸；上平台和下平台之间设有两个竖直导轨，导轨上设有与之配合的滑块；滑块通过三角块与大气缸连接，升降气缸上移时能够带动大气缸于导轨上实现上下滑动；所述大气缸的端部通过一连接块连接一第一夹板；所述下平台上设有三个小气缸，每个小气缸的端部通过一连接板连接一第二夹板。

该实用新型专利具有能够扩大产品的码垛范围，最大限度的将产品进行码垛的优势，但其仍未解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种可将提高码垛板料整齐程度的具有规整功能的码垛机械爪。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：

一种具有规整功能的码垛机械爪，包括转移架，在转移架上设有夹放执行机构，所述的夹放执行机构与夹放驱动机构相连，所述的转移架上还设有规整机构，所述的规整机构的规整区域在竖直方向的投影与所述的夹放执行机构的夹持区域在竖直方向的投影至少部分重合。

在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述的规整机构包括至少两个规整件，且其中至少两个规整件不在同一直线。

在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述的规整件固定连接在转移架上，其中至少两个规整件相对置，所述的规整件具有竖直设置且朝向内侧的规整面，所述的规整件的规整面位于转移架下方；所述的规整件的下端设有导向部，所述的导向部的内侧具有由下至上倾斜向上的导向斜面，所述的导向斜面上端与规整面下端相连。

在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述的规整件呈竖直设置的条状体；所述的规整件通过水平位置可调结构固定在转移架上。

在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述的规整件上分别连接有规整驱动机构，其中至少两个规整件相对置，所述的规整驱动机构设置在转移架上且能驱动规整件在水平方向靠近或远离转移架，所述的规整件具有竖直设置且朝向内侧的规整面，所述的规整件的规整面位于转移架下方。

在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述的规整驱动机构包括固定在转移架上的平移驱动器，所述的平移驱动器与规整件相连；所述的规整件与转移架之间设有水平导向结构；所述的规整件呈板状体。

在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述的夹放执行机构包括若干夹爪，其中至少两个夹爪相对置，所述的夹放驱动机构包括若干夹放驱动器，所述的夹爪与夹放驱动器一一对应设置且夹放驱动器能驱动夹爪靠近或远离转移架，所述的夹放驱动器固定连接在转移架上，所述的夹爪下端设有限位结构。