[实用新型]一种具有预应力的柔性平台结构

说明书

本实用新型公开了一种具有预应力的柔性平台结构，包括:基座，固定连接在基座上的静平台，固定安装在静平台底部的三个舵机固定框，固定安装在舵机固定框内的驱动器，安装在舵机固定框动力输出端的主动臂组，连接在主动臂组另一端的从动臂组，以及连接在从动臂组另一端的动平台；所述开口向上的铰接球槽中设有微型阻尼装置；所述微型阻尼装置与连接在开口向上的铰接球槽中的从动臂组进行阻尼作用。本实用新型通过微型阻尼装置，进而抵消从动臂组在转动副连接对动平台产生的垂直方向的作用力阻尼，进而使动平台中开口向上的铰接球槽具有一定的预应力，同时能够放大从动臂组对铰接球槽产生水平方向作用力，确保动平台在水平方向调整的灵活性。

技术领域

本实用新型属于具有并联机械臂平台设备领域，尤其是一种具有预应力的柔性平台结构。

背景技术

在并联的三角洲机械臂在机械臂领域具有极大的应用，并联的从动臂分别从三个角度带动动平台实现水平方向的上的推动，但是因为动平台底部底部的吸盘或者夹爪，使得动从动臂对动平台产生垂直方向和水平方向的作用力，垂直方向的作用力在动平台连接部件抵消或者最终合成转换为水平方向的作用力，但是在垂直方向的作用力在长期的使用过程中极易造成动平台整体形状的变形或者自毁。

发明内容

发明目的：提供一种具有预应力的柔性平台结构，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种具有预应力的柔性平台结构，包括:

基座，固定连接在基座上的静平台，固定安装在静平台底部的三个舵机固定框，固定安装在舵机固定框内的驱动器，安装在舵机固定框动力输出端的主动臂组，连接在主动臂组另一端的从动臂组，以及连接在从动臂组另一端的动平台；

所述主动臂组为三组呈环形阵列式分布在静平台边缘；所述动平台包括：边缘向外延伸出三个与主动臂组垂直对应的连接臂；以及固定连接在动平台一侧的开口向上的铰接球槽；所述连接臂的底部设有开口向下的铰接球槽；

所述开口向上的铰接球槽中设有微型阻尼装置；所述微型阻尼装置与连接在开口向上的铰接球槽中的从动臂组进行阻尼作用。

在进一步的实施例中，所述静平台板中心处开设安装孔，所述静平台板的边缘向外延伸出三个呈顺时针环绕的异型支板，所述异型支板底部一侧延伸出的三个凸块，所述凸块中开设有凸块凹槽。

在进一步的实施例中，所述所述底部平台定位槽为三个且与所述异型支板底部的凸块凹槽对应设置。

在进一步的实施例中，所述舵机固定框的两端边长设有圆弧状凸块，以及内侧开设有方形容穿口；所述方形容穿口与驱动器外壳插接固定。

在进一步的实施例中，主动臂组包括过盈配合在三个驱动器输出轴端的连接竖架，一体式连接在连接竖架另一端的三角桁架，以及分别设置在三角桁架的端点处的三个铰接球槽；从动臂组的两端均设有与铰接球槽转动连接的球头扣件。

在进一步的实施例中，所述凹槽与所述舵机固定框顶部边缘嵌合，所述舵机固定框底部一边的圆弧状凸块与底部平板开设有的定位槽适配。

在进一步的实施例中，所述微型阻尼装置与铰接球槽连接处设有铰接座。

有益效果：本实用新型通过在铰接球槽中设置微型阻尼装置，进而抵消从动臂组在转动副连接对动平台产生的垂直方向的作用力阻尼，进而使动平台中开口向上的铰接球槽具有一定的预应力，同时能够放大从动臂组对铰接球槽产生水平方向作用力，确保动平台在水平方向调整的灵活性；进而延长设备的使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型具有预应力的柔性平台结构的结构示意图。

图2是本实用新型具有预应力的柔性平台结构的俯视图。

图3是本实用新型微型阻尼装置的结构示意图。