[实用新型]一种油缸装配桁架机器人

说明书

本实用新型涉及重载零件装配技术领域，公开了一种油缸装配桁架机器人，包括多个立柱，所述立柱的上部设置有两条相平行的X轴横梁，两个所述X轴横梁间滑动连接有Y轴横梁一、Y轴横梁二，所述Y轴横梁一通过Y轴滑动组件一连接有Z轴一，所述Y轴横梁二通过Y轴滑动组件二连接有Z轴二，所述Z轴一的底端连接有旋转抓台一，所述Z轴二的底端连接有旋转抓台二，所述旋转抓台一、旋转抓台二均与油缸相适配，在所述立柱间设置有电控柜。本实用新型采用齿轮齿条传动方式：齿轮齿条传动比稳定，精度较高，传动效率高，结构紧凑，互换性好，装配和维修方便，动力部分采用伺服电机和减速机，能够保证重复精度。

技术领域

本实用新型涉及重载零件装配技术领域，尤其涉及一种油缸装配桁架机器人。

背景技术

油缸作为工业中较大的重载零件，其在装配使得难度巨大，现有技术中由于两个零件质量分别有2.5吨和1.5吨，现有技术是通过行车或者吊车吊取零件，人工进行装配，或者使用重载关节机器人进行装配，现有的技术主要存在以下缺点：

1.工人工作较辛苦，且容易造成工伤事故；

2.人工装配效率比较低，人工成本较高；

3.使用重载关节机器人工作范围有限、负载能力有限且成本较高；

因此，现亟待设计一种油缸装配桁架机器人来解决重载零件装配时的缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种油缸装配桁架机器人，采用齿轮齿条传动方式：齿轮齿条传动比稳定，精度较高，传动效率高，结构紧凑，互换性好，装配和维修方便，动力部分采用伺服电机和减速机，能够保证重复精度的优点，解决了使用重载关节机器人进行装配，现有的技术主要存在工人工作较辛苦，且容易造成工伤事故与人工装配效率比较低，人工成本较高的问题。

根据本实用新型实施例的一种油缸装配桁架机器人，包括多个立柱，所述立柱的上部设置有两条相平行的X轴横梁，两个所述X轴横梁间滑动连接有Y轴横梁一、Y轴横梁二，所述Y轴横梁一通过Y轴滑动组件一连接有Z轴一，所述Y轴横梁二通过Y轴滑动组件二连接有Z轴二，所述Z轴一的底端连接有旋转抓台一，所述Z轴二的底端连接有旋转抓台二，所述旋转抓台一、旋转抓台二均与油缸相适配，在所述立柱间设置有电控柜，所述电控柜分别与Y轴滑动组件一、Y 轴滑动组件二、Z轴一、Z轴二、旋转抓台一、旋转抓台二电性连接。

进一步地，其中一个所述X轴横梁的侧壁上设有维修平台，所述维修平台的一侧通过爬梯连通地面。

进一步地，所述Y轴滑动组件一、Y轴滑动组件二均包括X轴伺服电机，所述X轴伺服电机的输出端设有X轴减速箱，所述X轴减速箱的输出端连接有传动轴，所述传动轴均延伸至X轴横梁上。

进一步地，所述传动轴的两端均设置有X轴齿轮，所述X轴横梁的底壁上设置有与X轴齿轮相啮合的X轴齿条。

进一步地，所述Z轴一、Z轴二上均设置有纵向滑动机构，所述纵向滑动机构包括Y轴伺服电机，所述Y轴伺服电机的输出端连接有 Y轴减速箱，所述Y轴减速箱的输出端设置有Y轴齿轮。

进一步地，所述Y轴横梁一、Y轴横梁二的侧壁上均设置有与Y 轴齿轮相啮合的Y轴齿条，所述Y轴伺服电机带动Z轴一、Z轴二在 Y轴横梁一、Y轴横梁二上移动。

进一步地，在所述Y轴横梁一、Y轴横梁二的顶端还设置有旋转抓台升降机构，所述旋转抓台升降机构包括旋转抓台升降伺服电机，所述旋转抓台升降伺服电机的输出端连接升降减速箱，所述升降减速箱的输出端设置有升降齿轮。

进一步地，所述Z轴一、Z轴二的外壁上设置有与升降齿轮相匹配的的固定齿条，所述旋转抓台升降伺服电机转动实现固定齿条的升降。