[实用新型]一种三指机械臂末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种三指机械臂末端执行器，属于空间机械臂技术领域，包括壳体、设置在所述壳体内的套筒、驱动所述套筒竖直上下移动的直线位移机构、固定设置在所述套筒外侧的三组固定支座、以及分别与三组固定支座铰接的三组抓取手指，所述抓取手指包括抓取杆体和抓取指尖，所述套筒设置在壳体的中轴线上，所述三组固定支座均布在套筒的外侧，所述抓取杆体的一端与固定支座枢接，所述抓取杆体的另一端与抓取指尖枢接，所述抓取杆体的中部弯折150°，所述抓取杆体的中部沿其轴向开设有导向槽，所述壳体的内壁上固设有与所述导向槽配合的导向柱。本实用新型装置控制简单、传递稳定、质量和体积较小，具有良好的空间适应性。

技术领域

本实用新型属于空间机械臂技术领域，具体涉及一种三指机械臂末端执行器。

背景技术

工业自动化领域，机械臂的末端执行器是一种连接在机械臂末端关节处具有一定功能的工具，机械臂末端执行器作为一个上下料抓手的应用最为常见。根据作业需要，末端执行器可以有不同的结构形态和连接方式，可以作为一个上下料抓手实现工件的抓取，可以作为电焊焊枪实现自动焊接工艺，也可以作为碰撞传感器实现应力检测等等。现有的一些末端执行器，各指夹持不同步，并且结构复杂，体积较大，不能很好的满足空间的任务需求。因此继续提供一种控制简单、传递稳定、质量和体积较小的三指机械臂末端执行器，可以增加末端执行器的空间适应性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种三指机械臂末端执行器，控制简单、传递稳定、质量和体积较小，具有良好的空间适应性。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型一种三指机械臂末端执行器，包括壳体、设置在所述壳体内的套筒、驱动所述套筒竖直上下移动的直线位移机构、固定设置在所述套筒外侧的三组固定支座、以及分别与三组固定支座铰接的三组抓取手指，所述抓取手指包括抓取杆体和抓取指尖，所述套筒设置在壳体的中轴线上，所述三组固定支座均布在套筒的外侧，所述抓取杆体的一端与固定支座枢接，所述抓取杆体的另一端与抓取指尖枢接，所述抓取杆体的中部弯折150°，所述抓取杆体的中部沿其轴向开设有导向槽，所述壳体的内壁上固设有与所述导向槽配合的导向柱。

进一步，所述壳体包括底壳以及设置在壳体开口处的封盖，所述底壳呈圆柱形，所述底壳的开口处开设有内螺纹，所述封盖的外圆开设有与所述内螺纹配合的外螺纹。

进一步，所述封盖上沿径向开设有三组条形槽，所述条形槽与抓取杆体一一对应。

进一步，所述封盖的中部固定设置有一竖直的导向筒，所述直线位移机构包括电机和丝杆，所述丝杆与所述电机传动连接，所述丝杆与套筒螺纹配合，所述套筒可滑动地设置在导向筒内，所述导向筒的筒壁上开设有三组竖直导槽，所述竖直导槽与固定支座一一对应。

进一步，所述壳体的中部固定有一锥桶，所述丝杆与锥桶的底部转动配合，所述锥桶上固定有一支撑板，所述支撑板的中部开设有一通孔，所述导向筒的下部与所述通孔过盈配合。

进一步，所述抓取指尖包括连接座和抓板，所述抓板的一端面与连接座可拆卸连接，所述连接座与抓取杆体铰接，所述连接座与抓取杆体之间设置有复位扭簧。

进一步，所述抓板背离连接座的端面上开设有凹槽，所述凹槽内转动连接有两滚筒，所述两滚筒通过转轴与抓板转动连接。

进一步，所述滚筒的外壁上固设有若干凸起。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型三指机械臂末端执行器，通过直线位移机构驱动，套筒上下移动的时候，带动抓取杆体实现抓取的动作，控制简单方便，通过导向柱进行导向，使得装置的抓取轨迹更为稳定。